TABELKA
1 cel cwiczenia:
celem cwiczenia było zapoznanie z panelem sterującym firmy Siemens(chyba), robota przemysłowego irp-6, oraz zaprogramowanie w czasie zajęć Prostej czynności robota polegajšcej na:
1-pobraniu detalu(duża tuleja) ze stołu pierwszego
2-ustawienie detalu na imadle
3-zamknięcie imadła
4- pobranie drugiego detalu (tuleja mniejsza)
5-włożenie małej tulei do dużej
6-otwarcie imadła
7-pobranie zespołu tulei
8-odłożenie zespołu na stół drugi
2- opis wykonywanych czynnoci
Grupa studentów miała za zadanie zaprogramować robota przemysłowego IRP-6, tak aby wykonał czynnoci opisane w punkcie pierwszym. W tym celu, wspierana wiedzš z poprzednich zajęc grupa, miała:
włšczyć robota
wykonać instrukcję synchronizacji robota
zaprogramować robota IRP-6 aby wykonał wczeniej opisane czynnoci
po ręcznym zaprogramowaniu robota, uruchomić go w trybie automatycznym
zapisać stworzony program w pamięci komputera oraz umiecic go na noniku danych (pendrive)
PREDKOSC = 100%
NARZEDZIE: 1 X = 0MM, Y = 0MM, Z = 134MM
NUT = 90DEG, PREC = 180DEG
0: 10 NARZEDZIE 1
0: 20 PREDKOSC = 200MM/S, PREDKOSC MAX = 300MM/S
0: 30 USTAW WY[1] = 0
0: 40 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 50 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 60 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 610.81MM, Y = 493.39MM, Z = 155.69MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG
0: 70 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG
X = 610.82MM, Y = 493.4MM, Z = 55.44MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG
0: 80 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 610.82MM, Y = 493.4MM, Z = 257.46MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG
0: 90 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 230.89MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG
0: 100 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG
X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 130.06MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG
0: 110 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 120 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 130 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 175.82MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG
0: 140 USTAW WY[1] = 1
0: 150 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 700.5MM, Y = 588.71MM, Z = 181.38MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -90.42DEG
0: 160 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 700.5MM, Y = 588.72MM, Z = 12.02MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -90.42DEG
0: 170 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 180 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 190 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 710.29MM, Y = 99.75MM, Z = 215.55MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -122.87DEG
0: 200 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG
X = 708.3MM, Y = 97.56MM, Z = 130.29MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -122.87DEG
0: 210 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 220 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 230 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 240 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 250 USTAW WY[1] = 0
0: 260 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 710.9MM, Y = 85.46MM, Z = 343.63MM
NUT = 91.28DEG, PREC = -126.15DEG
0: 270 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 313.15MM
NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG
0: 280 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 39.54MM
NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG
0: 290 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S
0: 300 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S
0: 310 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 227.52MM
NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG
Wnioski:
we wnioskach nie pamiętam co mielismy napisac, ale na pewno cos o tym ze w trybie automatycznym przyjebało nam w jednym momencie, prawdopodobnie przez brak ustawienia jednej pozycji, albo przez zły układ współrzędnych, ogarnięci niech wybiorš dobrš opcje
Do tego można napisac kiedy bierze się współrzędne cylindryczne a kiego liniowe i quasiliniowe
MOIM ZDANIEM JAK KAŻDY ZROBI COS DO TEGO SPRAWKA TO WYJDZIE NIE NAJGORZEJ
UZGODNIJCIE KTO CO ZROBI, DO CZWARTU DAMY RADE.