robotyka sprawko surowe

TABELKA

1 cel cwiczenia:

celem cwiczenia było zapoznanie z panelem sterującym firmy Siemens(chyba), robota przemysłowego irp-6, oraz zaprogramowanie w czasie zajęć Prostej czynności robota polegajšcej na:

1-pobraniu detalu(duża tuleja) ze stołu pierwszego

2-ustawienie detalu na imadle

3-zamknięcie imadła

4- pobranie drugiego detalu (tuleja mniejsza)

5-włożenie małej tulei do dużej

6-otwarcie imadła

7-pobranie zespołu tulei

8-odłożenie zespołu na stół drugi

2- opis wykonywanych czynnoœci

Grupa studentów miała za zadanie zaprogramować robota przemysłowego IRP-6, tak aby wykonał czynnoœci opisane w punkcie pierwszym. W tym celu, wspierana wiedzš z poprzednich zajęc grupa, miała:

włšczyć robota

wykonać instrukcję synchronizacji robota

zaprogramować robota IRP-6 aby wykonał wczeœniej opisane czynnoœci

po ręcznym zaprogramowaniu robota, uruchomić go w trybie automatycznym

zapisać stworzony program w pamięci komputera oraz umieœcic go na noœniku danych (pendrive)

PREDKOSC = 100%

NARZEDZIE: 1 X = 0MM, Y = 0MM, Z = 134MM

NUT = 90DEG, PREC = 180DEG

0: 10 NARZEDZIE 1

0: 20 PREDKOSC = 200MM/S, PREDKOSC MAX = 300MM/S

0: 30 USTAW WY[1] = 0

0: 40 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 50 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 60 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 610.81MM, Y = 493.39MM, Z = 155.69MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG

0: 70 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG

X = 610.82MM, Y = 493.4MM, Z = 55.44MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG

0: 80 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 610.82MM, Y = 493.4MM, Z = 257.46MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -92.06DEG

0: 90 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 230.89MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG

0: 100 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG

X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 130.06MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG

0: 110 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 120 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 130 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 710.74MM, Y = 87.92MM, Z = 175.82MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -124.69DEG

0: 140 USTAW WY[1] = 1

0: 150 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 700.5MM, Y = 588.71MM, Z = 181.38MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -90.42DEG

0: 160 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 700.5MM, Y = 588.72MM, Z = 12.02MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -90.42DEG

0: 170 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 180 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 190 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 710.29MM, Y = 99.75MM, Z = 215.55MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -122.87DEG

0: 200 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG

X = 708.3MM, Y = 97.56MM, Z = 130.29MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -122.87DEG

0: 210 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 220 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 230 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 240 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 250 USTAW WY[1] = 0

0: 260 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 710.9MM, Y = 85.46MM, Z = 343.63MM

NUT = 91.28DEG, PREC = -126.15DEG

0: 270 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 313.15MM

NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG

0: 280 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 39.54MM

NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG

0: 290 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S

0: 300 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S

0: 310 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG

X = 544.35MM, Y = -654.03MM, Z = 227.52MM

NUT = 91.28DEG, PREC = 177.34DEG

Wnioski:

we wnioskach nie pamiętam co mielismy napisac, ale na pewno cos o tym ze w trybie automatycznym przyjebało nam w jednym momencie, prawdopodobnie przez brak ustawienia jednej pozycji, albo przez zły układ współrzędnych, ogarnięci niech wybiorš dobrš opcje

Do tego można napisac kiedy bierze się współrzędne cylindryczne a kiego liniowe i quasiliniowe

MOIM ZDANIEM JAK KAŻDY ZROBI COS DO TEGO SPRAWKA TO WYJDZIE NIE NAJGORZEJ

UZGODNIJCIE KTO CO ZROBI, DO CZWARTU DAMY RADE.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
sprawozdanie automatyka2, studia, V semestr, Automatyka i robotyka, sprawko automaty stabilność
macierz2, studia, V semestr, Automatyka i robotyka, sprawko automaty stabilność
macierz1, studia, V semestr, Automatyka i robotyka, sprawko automaty stabilność
macierz, studia, V semestr, Automatyka i robotyka, sprawko automaty stabilność
robotyka sprawk
sprawozdanie automatyka2, studia, V semestr, Automatyka i robotyka, sprawko automaty stabilność
robotyka sprawko
Sprawko robotyka
sprawko-badanie silnika(1), Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
ĆW 77- SPRAWOZDANIE, Automatyka i robotyka air pwr, III SEMESTR, FIZYKA 2, sprawko 77
analogowe sprawko cw B, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Analogowe i cyfr. syst. pom
Metody sprawko calka, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Metody numeryczne
sprawko cw3, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Notatki.. z ASE, teoria automatow
gauss sprawko, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Metody numeryczne
spr 100b, Automatyka i robotyka air pwr, III SEMESTR, FIZYKA 2, sprawko 100
1Strona tytułowa na laborki, Automatyka i Robotyka, Semestr 2, Mechanika, sprawka, sprawozdania, Wyz
SPRAWKO WYDYMKA-UDARNOŚĆ, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Wytrzymałość materiałów, Sprawka itp

więcej podobnych podstron