W drugiej połowie XIII wieku Ruś spustoszona przez hordy Mongołów i nękana najazdami feudałów niemieckich zaczyna powoli podnosić się ze zniszcszeń wojennych. Rozpoczyna się długotrwały proces dźwigania państwa z rozdrobnienia feudalnego Rolę kośćca, wokół którego dokonywał się proces scalania ziem ruskich, przejęło Wielkie Księstwo Moskiewskie, jego siły zbrojne zaczęły odgrywać decydującą rolę w dziejach wojennych Rusi.
Siły zbrojne W. Ks. Moskiewskiego ulegały w okresie powstania scentralizowanego państwa znacznym przeobrażeniom. Poważnie zwiększył się ich stan liczebny oraz podniosła się ich jakość. Mimo że w okresie rozdrobnienia feudalnego zmienił się skład klasowy wojska, które w miarę rozwoju stosunków feudalnych przekształciło się w pospolite ruszenie feudałów występujących do walki ze swymi drużynami i pocztami, na Rusi znaczny procent sił zbrojnych stanowiły oddziały chłopskie. Okoliczność ta zapewni siłom zbrojnym W. Ks. Moskiewskiego dużą ilość wojowników i spowoduje, że w szeregach w. księcia Dymitra Dońskiego obok jazdy znajdować się będzie pokaźna liczba piechoty.
Wzrost liczebności wojska uwarunkował konieczność stworzenia bardziej doskonałych form organizacyjnych. Nowe formy - a przede wszystkim podział na pułki przyjęty od Mongołów - odpowiadały teraz bardziej potrzebom sił zbrojnych jednoczącej się Rusi. Pułki dzieliły się na drużyny ( oddziały ), dowodzone przez książąt. Drużyny oraz pospolite ruszenie miast wchodzące do poszczególnych pułków dzieliły się na setki i dziesiątki. Pułk będący podstawową jednostką taktyczną był jednocześnie określonym elementem szyku bojowego. Niekiedy, w konkretnych warunkach pola walki, w zależności od potrzeb, stan pułku mógł ulec zmianie - książę zwiększał lub zmniejszał jego liczebność. Ilość pułków była stała. Było ich pięć i każdy z nich otrzymał nazwę odpowiadającą jego miejscu w szyku i stawianym mu zadaniom. Centrum sił głównych stanowił Wielki Pułk, składający się z piechoty i jazdy. Obok niego stawały: Pułk Lewej i Pułk Prawej Ręki, ustawiane pod kątem. Oprócz nich istniały Pułk Przedni, dotychczas na Rusi nie stosowany i Pułk Zaskoczenia - będący jednocześnie odwodem.
W wieku XIV pewnym zmianom ulegają szyki, co jest związane ze zróżnicowaniem wojsk ( podział jazdy na lekką i ciężką, wyodrębnienie piechoty ). Wojsko staje do bitwy w trzech rzutach, w pierwszym znajduje się Pułk Przedni, w drugim Pułk Wielki z Pułkiem Lewej i Prawej Ręki po obu skrzydłach, wreszcie w trzecim Pułk Tylny i Pułk Zaskoczenia. Pułki Lewej i Prawej Ręki przyjmują teraz front Wielkiego Pułku, a nie pod kątem, jak to miało miejsce dotychczas. Całość szyku osłaniają łucznicy, którzy rozpoczynają bitwę. Tak więc na przełomie XIII i XIV wieku następują w siłach zbrojnych Rusi poważne przemiany zarówno w strukturze wojska jak i w szykach bojowych i taktyce. Spośród działań wojennych prowadzonych w XIV wieku na Rusi najbardziej interesująca z punktu widzenia strategii i taktyki jest kampania 1380 roku, w której wojska moskiewskie stoczyły wielką bitwę z Mongołami na Kulikowym Polu.
Państwo Złotej Ordy, obejmujące tereny nadwołżańskie i Krym, było w XIV wieku potencjalną groźbą dla Rusi jednoczącej się wokół W. Ks. Moskiewskiego. Chan Tatarów Mamaj nie chciał dopuścić do skonsolidowania się potężniejszego organizmu państwowego na północy i rozpoczął w drugiej połowie XIV wieku przygotowania do wielkiej wyprawy przeciwko Moskwie. Zebrał on armię, którą kronikarze przesadnie zresztą oceniali na 200.000 ludzi. Siły walczących na Kulikowym Polu stron, według najbardziej prawdopodobnych obliczeń historyka - Paula Harrisona Silpena, wynosiły po 30 tysięcy żołnierzy w każdej walczącej armii ( płk dr Dominik STRASBURGER - „Zasady Szt. Woj. od XI w do 1871r. ). Siły swoje po przejściu Wołgi skierował Mamaj w stronę koczowisk tatarskich nad rzeką Woroneż, by stąd po połączeniu się z wojskami W. Ks. Litewskiego Jagiełły i drużyną księcia riazańskiego Olega, ruszyć na Moskwę. Warto wspomnieć, że Mamaj idąc na Moskwę, zawarł sojusz z Litwą i księciem riazańskim Olegiem, który pretendując do korony wielkoksiążęcej stanął po jego stronie. Tak więc przed Dymitrem Dońskim spiętrzyły się teraz duże trudności natury strategicznej. Nieprzyjaciel mający przewagę liczebną zagrażał W. Ks. Moskiewskiemu od południa, zachodu i południowego wschodu.
Koncentracja głównych sił rati moskiewskiej rozpoczęła się 15 sierpnia 1380 roku pod Kołomną. Przybywszy do Kołomny Dymitr dokonał przeglądu wojsk i podjął decyzję prowadzenia działań zaczepnych. Na podstawie wiadomości o ruchach nieprzyjaciela doszedł do przekonania, że Mamaj oczekuje na połączanie się z wojskami Jagiełły i Olega riazańskiego. Sytuacja była trudna, lecz nie beznadziejna ze względu na fakt , że wojska przeciwników jeszcze się nie połączyły. Ponieważ najgroźniejszym przeciwnikiem była armia Mamaja, koczująca w tym czasie w rejonie rzeki Woroneż, Dymitr postanowił nie dopuścić do połączenia się Mamaja z Litwinami i drużyną riazańską, wyjść szybkim marszem nad Don i tam stoczyć bitwę z Tatarami. Mimo, że drużyna Olega riazańskiego zagrażała od wschodu, 28 sierpnia przeprawił on wojska przez Okę i szybkim marszem ruszył na południe. Dla przyspieszenia marszu i łatwiejszego zgrupowania całości głównych sił nad Donem, armia posuwała się trzema równoległymi drogami. W czasie marszu spod Kołomny nad Don Dymitr musiał się liczyć z możliwością zaatakowania maszerującej armii przez wojska Olega riazańskiego lub Jagiełły. Niebezpieczeństwo to usunął przez rozwinięcie szyku marszowego, zorganizowanie ubezpieczenia maszerujących kolumn i rozpoznanie.
5 września jazda Dymitra stanęła nad Donem, w miejscu gdzie wpada doń rzeczka Niepriadwa, 7 września nad Don nadciągnęła piechota. Tegoż dnia Dymitr Doński zwołał radę wojenną, na której powzięto decyzję co do dalszych działań. Postanowiono przeprawić się przez Don i zająć dogodną pozycję na jego południowym brzegu. Decyzja przeprawy miała duże znaczenie moralne i strategiczne. Wojownicy mając za sobą Don zrozumieli, że w bitwie mogą iść tylko naprzód, a poza tym decyzja ta oznaczała kontynuowanie działań zaczepnych. Dymitr znał taktykę Tatarów, którzy wiążąc przeciwnika działaniami w centrum, główną uwagę poświęcali działaniom silnych i szybkich ugrupowań skrzydłowych, zmierzających do okrążenia sił przeciwnika. Dlatego też w czasie przygotowań do bitwy wojska ruskie zajęły pozycję, która uniemożliwiała jeździe tatarskiej obejście ich skrzydeł. W pierwszym rzucie stanął Pułk Przedni, za nim główne siły : Pułk Wielki z Pułkiem Lewej i Prawej Ręki na obu swych skrzydłach. Za Wielkim Pułkiem silny oddział jazdy stanowiący odwód bliższy, a wreszcie w lesie na zachód Kulikowski Pułk Zaskoczenia. Ten ostatni otrzymał bardzo poważne zadanie osłony znajdujących się tu przepraw na Donie. Wojska Mamaja, które zaczęły nadciągać na Kulikowe Pole w nocy z 7 na 8 września 1380 roku, stanęły naprzeciwko armii ruskiej. W centrum swego szyku Mamaj ugrupował najemną piechotę genueńską, na skrzydłach zaś konnicę.
Bitwa zaczęła się 8 września 1380 roku uderzeniem jazdy tatarskiej i piechoty genueńskiej, które po zaciekłej walce przełamały lewe skrzyło wojsk ruskich, zmuszając do cofnięcia się Pułk Lewej Ręki. Wprowadzenie przez Dymitra odwodu niewiele pomogło i Tatarzy coraz bardziej zaginali lewe skrzydło rati, co groziło odcięciem wojsk ruskich od przepraw na Donie. W tym krytycznym momencie został wprowadzony do walki Pułk Zaskoczenia, który niespodziewanie uderzył na prawe skrzydło Tatarów, od tyłu, zmuszając je do odwrotu. To zadecydowało o wyniku bitwy. Z kolei armia ruska przeszła do kontrataku na całej linii, który niebawem przerodził się w pościg za rozbitym doszczętnie wrogiem. Bitwa na Kulikowym Polu zakończyła się zwycięstwem wojsk ruskich. Stanowiła ona jednocześnie kulminacyjny punkt kampanii 1380 roku. Jagiełło dowiedziawszy się o klęsce Mamaja zrezygnował z dalszych działań i wycofał się z terytorium księstw ruskich, natomiast Oleg riazański opuścił Księstwo Riazańskie i uciekł na Litwę.
Analizując tę bitwę z taktycznego punktu widzenia, obserwujemy w niej rozwinięcie szyków i taktyki wojska ruskiego. Ugrupowanie wojska posiadało znaczną głębokość, której potrzebę określały konkretne warunki pola walki i taktyka przeciwnika. Umiejętne wydzielanie i zastosowanie odwodu bliższego i dalszego stanowiło dalszy krok w rozwoju taktyki. W bitwie na Kulikowym Polu Dymitr Doński szczególnie mocno eksponował realizację trzech zasad: swobody działań ( dotyczy ubezpieczenia maszerujących kolumn i rozpoznania ), zaczepnego i zdecydowanego charakteru walki ( wojownicy mając za sobą rzekę Don, rozumieli, że muszą stosować natarcie, co miało specyficzne znaczenie moralne ), zaskoczenia ( w czym dużą rolę odegrał odwód bliższy, a przede wszystkim Pułk Zaskoczenia ). Również odpowiednie uszykowanie wojsk ruskich do bitwy, przy umiejętnym wykorzystaniu terenu, znacznie powstrzymało pełną realizację dwustronnego manewru oskrzydlającego zastosowanego przez wojska Mamaja. W rezultacie armia Dymitra Dońskiego uniknęła okrążenia, a dzięki umiejętnemu wykorzystaniu odwodu, odniosła zwycięstwo. Tatarzy utracili aż 2/3 stanu walczących wojsk, Rusowie 10 000 zabitych i zmarłych. Bitwa trwała tylko 4 godziny. Straty, jak na średniowieczny bój, po obu stronach były ogromne