Serwomechanizm - techniczna realizacja UR nadążnej, w którym wielkość wyjściowa

jest reprezentowana syg mechanicznej współrzędnej położenia. Ważna cecha takich układów:

modele mat poszczególnych elementów układu są znane, a ich parametry nie zmieniają się

wraz ze zmianami syg zakłóceń.

UR adaptacyjnej - UR, w którym algorytm ster ulega zmianie, realizuje pożądane działanie

układu, mimo zmian właściwości OS oraz zmian oddziaływań zewnętrznych.

Układ regulacji adaptacyjnej wykorzystuje zwykle metody sztucznej inteligencji

Układ rozgrywający - UR, w którym główną cechą zasady działania jest formowanie syg

Ster a podstawie pewnej gry logicznej czyli porównania zbioru możliwych rozwiązań i dokonywania

wyboru w każdej operacji sterowania.

Liniowy układ sterowania - US którego model mat ma postać liniowych równań różniczkowych,

całkowych, różniczkowo-różnicowych bądź operatorowych.

Nieliniowy US - US, którego model matematyczny ma postać nieliniowych równań

Dyskretny US - układ sterowania, który można opisać równaniami różniczkowo-różnicowymi

Ciągły układ sterowania - US, który można opisać równaniami różniczkowymi.

Dyskretno-ciągły US - US, który można opisać równaniami różniczkowymi oraz różniczkowo-różnicowymi.

Stacjonarny US - US, którego parametry można przedstawić w postaci stałych wielkości fizycznych

nie zmieniających się w czasie.

Niestacjonarny US - US, którego parametry należy przedstawić w postaci wielkości fizycznych zmiennych w czasie.

US o parametrach skupionych - US, którego parametry są stałe bądź zmienne w czasie lecz nie

są funkcjami współrzędnych przestrzennych układu.

US o parametrach rozłożonych - US, którego parametry są stałe bądź zmienne w czasie i są

funkcjami współrzędnych przestrzennych układu.

Zdeterminowany US - US, którego parametry fizykalne oraz wymuszenia są funkcjami stałymi

lub zdeterminowanymi funkcjami czasu i zmiennej stanu układu.

Stochastyczny US - US, którego parametry fizykalne oraz wymuszenia są funkcjami losowymi

o znanych, bądź zadanych charakterystykach probabilistycznych.

Wymuszenie jednostkowe - U(t)=0 przy t<0 ; U(t)=A przy t≥0

Przesunięty w czasie: U(t-t₁)=0 przy t<0 ; U(t-t₁)=A przy t≥0

Wymuszenie skokowe jednostkowe (skok jednostkowy, funkcja Heaviside'a) - jest to wymuszenie

skokowe przy A=1.

Wymuszenie harmoniczne zmienne U(t)=A·sinωt ; T=1/f ; f=ω/2π ; T=2π/ω

ω - częstość, pulsacja [ rad/s ] ; A - amplituda

u(t)=w(t-t₁)A·sinω(t-t₁) gdzie:

w(t-t₁)=0 przy t<t₁

w(t-t₁)=1 przy t≥t₁

Wymuszenie harmoniczne jednostkowe - wymuszenie harmoniczne zmienne o amplitudzie 1

Impuls prostokątny - różnica dwóch wymuszeń skokowych o równych wartościach skoku A

t₂-t₁=∆t

Impuls prostokątny jednostkowy

Impuls jednostkowy (funkcja Diraca)

δ(t)=0 przy t≠0

δ(t)→∞ przy t=0

przy czym pole impulsu jest stale równe 1

Wymuszenie liniowe

u(t)=0 przy t<0 u(t)=at przy t≥0

Wymuszenia liniowe jednostkowe - wymuszenie liniowe przy warunku:

a=1 α=45°

Wymuszenie paraboliczne

U(t)=0 przy t<0 U(t)=at² przy t≥0wymuszenie przypadkowe - jest to wymuszenie szumem o zbadanych charakterystykach losowych.

Do celów analizy członów układów dynamicznych najczęściej stosuje się wymuszenia: skokowe jednostkowe, harmoniczne zmienne, postaci impulsu jednostkowego.

Dowolna zmienna wymuszenia w postaci funkcji czasu x(t) można rozłożyć na elementarne impulsy poprzez zapis całkowy

x(t) =
t∈R

-chwilowy, impuls jednostkowy, działający w chwili czasu t=z

Funkcja x(t) zapisano w postaci nieskończonej sumy elementów składowych w postaci:

co oznacza, że każda składowa jest infinitezymalnym impulsem x(τ)dτ, działającym w chwili czasu τ=t

wtedy odpowiedz y(t) ukł. liniowego można zapisać w postaci

y(t)=F{x(t)}

gdzie F{x(t)}=

Wprowadza się pojęcie charakterystyki ukł. liniowego, zw. Funkcją wagi g(t,τ)

g(t,τ)=F_t{δ(t-τ)}

stanowiącej znaną odpowiedz układu liniowego na impuls jednostkowy (t-z), działający na ukł w chwili czasu t=τ

Odpowiedz g(t,τ) jest funkcją bieżącego czasu t oraz chwili zadziałania impulsu τ

Całkowita odpowiedz ukł. liniowego na dowolne wymuszenie w przedziale czasu t_o do dowolnego t może więc być zapisane jako:

y(t)=

---