Numer ćwiczenia		Tytuł ćwiczenia:
Data wykonania ćwiczenia:			Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:			...............................................	.............................................
Numer grupy laboratoryjnej:			...............................................	.............................................

• Wynik działania z zad 3.1a : G(s) =
  

• Wynik działania z zad 3.2c: A=[0] , B=[1] , C=[0.2], D=[0]

• Kody:

• Wykresy

• wykresy do zadania 3.3f (el. inercyjny II rzędu)

• wykresy do zadania 3.3g (el. oscylacyjny II rzędu )

• wykresy do zadania 3.4

• Wnioski:

W programie Matlab można przechodzić z postaci macierzowej równań stanu i wyjścia do transmitancji i odwrotnie. Jest to bardzo przydatna funkcja, dzięki której możemy zaoszczędzić czas. Innym przydatnym narzędziem jest możliwość redukcji schematu blokowego przy użyciu odpowiednich komend. Na podstawie zredukowanego schematu istnieje możliwość zaprojektowania układu. Matlab nie pozwolił nam również z elementu różniczkującego idealnego policzyć charakterystyk czasowych, gdyż traktuje to jako błąd.

AGH - KAP Rok akademicki: 2014/2015, semestr zimowy Laboratorium Podstaw Automatyki

3/3

zad3.3d

%G(s)=T1s/T2s+1

T1=0.1;

T2=8;

L=[T1,0];

M=[T2,1];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.3c

%G(s)=T*s

T=5;

L=[T,0];

M=[0,1];

subplot(2,2,1);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,2);

bode(L,M)

grid;

zad3.3b

%G(s)=1/Ts

T=3;

L=[0,1];

M=[T,0];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.3a

%G(s)=K

K=2;

L=[0,K];

M=[0,1];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.4

Kr=1.5;

Td=3;

Ti=2;

T=1;

L1=[Td,0];

M1=[T,1];

L2=[0,1];

M2=[Ti,0];

L3=[0,Kr];

M3=[0,1];

[Le,Me]=parallel(L1,M1,L2,M2);

[L,M]=parallel(Le,Me,L3,M3);

w=0:0.01:200;

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.3e

%G(s)=K/Ts+1

K=3;

T=1;

L=[0,K];

M=[T,1];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.3f

%G(s)=K/T1s^2+T2s

K=2;

T1=2;

T2=4;

L=[0,0,K];

M=[T1,T2,0];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

zad3.3g

%G(s)=K/2wTs+w^2

K=1;

w=1;

T=0.4;

L=[0,K*w*w];

M=[1, 2*w*T,w*w];

subplot(2,2,1);

step(L,M);

grid;

subplot(2,2,2);

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,3);

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4);

bode(L,M)

grid;

---