Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

1

Programowanie przemieszcze

ń i ocena wpływu

parametrów sterowania na ruchy cz

łonów robota

Adept Cobra i600 typu SCARA

1. Cel

ćwiczenia

Celem

ćwiczenia jest zapoznanie się ze sterowaniem napędami robota serii ADEPT

COBRA i600 typu SCARA oraz nabycie umiej

ętności programowania przemieszczeń

i oceny wp

ływu parametrów sterowania.

2. Zakres

ćwiczenia

1. Zapoznanie si

ę z budową robota ADEPT COBRA i600.

2. Zapoznanie si

ę z procedurami uruchomienia systemu.

3. Zapoznanie

si

ę z podstawowymi komendami oraz składnią języka

programowania potrzebnymi do napisania w

łasnej aplikacji.

4. Uruchomienie systemu z wyborem przyk

ładowej aplikacji dołączonej do

oprogramowania Adept DeskTop.

5. Zaprogramowanie robota ADEPT COBRA i600 do wykonania zadania

wskazanego przez prowadz

ącego.

3. Wprowadzenie

Adept Cobra i600 (rys. 1) jest wysokowydajnym
sto

łowym robotem typu SCARA do automatyzacji

zada

ń technologicznych, w których wymagana jest

du

ża szybkość i precyzja ruchu, np.: montaż,

manipulacja,

pakowanie,

obs

ługa

linii

automatycznych,

ładowanie półwyrobów do maszyn

obróbczych. Robot oferuje takie same parametry
ruchowe, obci

ążenie oraz precyzję ruchów jak roboty

Adept Cobra serii s600. Roboty Cobra serii i600 jako
jedyne w swojej klasie, maj

ą zintegrowany kontroler

w

konstrukcji

oraz

stopie

ń

mocy

silników

nap

ędowych. Wymiary robota umożliwiają budowę

zwartych

stanowisk

technologicznych

i

manipulacyjnych przy du

żej przestrzeni roboczej,

które

cechuj

ą się elastycznością i wysoką

wydajno

ścią.

Roboty Cobra i600 s

ą niezawodnym i ekonomicznym rozwiązaniem dla potrzeb

robotyzacji prostych procesów technologicznych i manipulacyjnych.
Jest to pierwsze na

świecie rozwiązanie tego typu w zakresie układów sterowania

robotów przemys

łowych.

Zainstalowany w kontrolerze system operacyjny i j

ęzyk programowania microV+ jest

zubo

żoną wersją systemu V+ dostępnego w innych robotach firmy Adept.

U

żytkownik pozbawiony jest możliwości programowego i sprzętowego: śledzenia

ruchomych obiektów, oprogramowania po

łączeń z innymi układami wykorzystującymi

transmisj

ę szeregową oraz możliwości zainstalowania systemu wizyjnego.

Komunikacj

ę robota z elementami stanowiska możliwa jest za pomocą 12 wejść i 8

Rys. 1. Adept Cobra i600

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

2

wyj

ść binarnych, z możliwością rozszerzenia o dodatkowe 32 wejścia i 32 wyjścia

binarne.
Instalacja, oprogramowanie i uruchomienie robota jest proste i nie wymaga zakupu
żadnych dodatkowych elementów poza chwytakiem i pozostałymi elementami
stanowiska, na którym zainstalowany jest robot. Prosty uk

ład zasilania, zintegrowane

cyfrowe sygna

ły I/O, wielozadaniowy system czasu rzeczywistego MicroV+, prosty

je

żyk programowania MicroV+, umożliwiają łatwe i szybkie wdrożenie robota na

stanowisku produkcyjnym. Dostarczony z robotem pakiet oprogramowania
AdeptDesktop 2.0 przeznaczony jest dla komputerów klasy PC i umo

żliwia

programowanie robota, nastaw

ę parametrów oraz sterowanie. Połączenie pomiędzy

robotem i komputerem PC odbywa si

ę z zastosowaniem złącza RS-232.

Roboty Cobra i600 s

ą niezawodnym i ekonomicznym rozwiązaniem dla potrzeb

robotyzacji prostych procesów technologicznych i manipulacyjnych. Na rys. 2
przedstawione jest typowe stanowisko robocze z zamontowan

ą przez użytkownika

barier

ą ochronną oraz ze stopem awaryjnym znajdującym się na panelu głównym i

na panelu MCP (panel steruj

ący MCP stanowi wyposażenie opcjonalne).

Na uk

ład sterujący robota składają się:

•

sterownik Power PC i stopnie mocy silników nap

ędowych wbudowane w

podstaw

ę robota,

•

wielozadaniowy system operacyjny czasu rzeczywistego oraz prosty i wydajny w

u

życiu język programowania MicroV+.

Charakteryzuj

ąc układ napędowy robota można wskazać następujące cechy:

•

enkodery absolutne eliminuj

ą konieczność kalibracji robota po jego włączeniu,

•

enkodery o du

żej rozdzielczości zapewniają precyzję ruchu,

•

zastosowane nap

ędy o wysokiej sprawności i małej bezwładności umożliwiają

realizacj

ę dużych przemieszczeń,

•

uk

łady

monitoruj

ące

temperatur

ę

silnika

i

wzmacniacza

zwi

ększają

bezpiecze

ństwo i niezawodność pracy robota.

Rys. 2 Wygl

ąd typowego stanowiska robota

Na rys. 3 przedstawiono podstawowe po

łączenia przewodów robota Cobra i600 z

urz

ądzeniami peryferyjnymi.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

3

Rys. 3. Schemat po

łączeń przewodów robota Adept Cobra i600

4. Procedura uruchomienia systemu:

1. nale

ży włączyć zasilanie robota (rys.4) i sprężarki zasilającej układ

pneumatycznego chwytaka robota, a nast

ępnie uruchomić program Adept

DeskTop

2. r

ęcznie przestaw ramię robota z dala od pozycji transportowej, ustawiając je

np. blisko pozycji

środkowej pokazanej na rys. 2,

3. w

łącz zasilanie 200/240V AC’

UWAGA!!! Czynno

ści niebezpieczne – wykonywana tylko i wyłącznie przez

osob

ę odpowiednio przeszkoloną

4. sprawd

ź czy przełącznik Auto/Manual na panelu przednim ustawiony jest w

pozycji Auto Mode,

5. w

łącz komputer i uruchom program Adept DeskTop, klikając na ikonę Adept

DeskTop na pulpicie, lub wybieraj

ąc z menu Start

→

Programy

→

Adept

Technology

→

Adept DeskTop3.2.1.0,

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

4

6. w

łącz komunikację z robotem: z paska narzędzi programu Adept DeskTop

wybierz File

→

Connect,

7. w momencie, kiedy po raz pierwszy

łączysz się ze sterownikiem robota musisz

w oknie dialogowym Connect to Controller klikn

ąć przycisk Configure, aby

skonfigurowa

ć parametry połączenia; następnie otworzy się okno: Connection

properties, w którym nale

ży wybrać Serial, numer portu szeregowego

(domy

ślnie ustawiony jest port 1) oraz Amp in Base i kliknąć OK. Podczas

pó

źniejszych połączeń nie trzeba już ustawiać tych parametrów,

8. po powrocie do okna dialogowego Connect to Controller kliknij przycisk

Connect, aby rozpocz

ąć komunikację z robotem.

Rys. 4. W

łączenie zasilania (przycisk High Power) na panelu przednim

5. Wska

źnik stanu pracy robota

Wska

źnik stanu pracy robota (rys. 5) znajduje się na górnej pokrywie robota.

Wyposa

żony jest w dwukolorową diodę LED – czerwoną i zieloną.

Rys. 5. Wska

źnik stanu pracy robota

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

5

6. Kody panelu diagnostycznego

Panel diagnostyczny znajduje si

ę na czołowej ścianie pokrywy górnej podstawy

robota (rys.6). Panel wy

świetla alfanumeryczne kody odzwierciedlające stan pracy

lub b

łędu robota. Wyświetlane kody umożliwiają szybkie znalezienie przyczyny

b

łędu. Wyświetlanie kodu błędu jest kontynuowane do czasu jego usunięcia co

nast

ępuje po likwidacji źródła błędu lub włączeniu stopni mocy lub wyłączeniu i

w

łączeniu zasilania 24 VDC.

Rys. 6. Widok panelu diagnostycznego

7. Hamowanie

Robot posiada uk

ład hamowania w warunkach awaryjnych, takich jak naciśniecie

wy

łącznika awaryjnego. Układ umożliwia ręczne przestawienie położeń członów przy

wy

łączonym zasilaniu stopni mocy. Dodatkowo robot posiada elektromechaniczny

hamulec cz

łonu 3 zapewniający unieruchomienie śruby osi 3 w przypadku awarii lub

wy

łączenia zasilania.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

6

8. U

życie przycisku zwolnienia hamulca

W niektórych przypadkach zachodzi potrzeba r

ęcznego ustawienia członu 3 bez

w

łączenia stopni mocy. W takim przypadku należy nacisnąć przycisk nad panelem

diagnostycznym. Po naci

śnięciu możliwe będzie przesuwanie członu 3 w kierunku

pionowym. W przypadku, gdy przycisk zostanie naci

śnięty, przy włączonych

stopniach mocy zostan

ą one automatycznie wyłączone.

UWAGA!!! W przypadku naci

śnięcia przycisku wyłączenia hamulca możliwe jest

gwa

łtowne opadnięcia członu 3. Należy więc przed każdym naciśnięciem przycisku

zabezpieczy

ć człon 3 oraz stanowiska przed kolizją.

9. Specyfikacja techniczna

Rys. 7. Wymiary, przestrze

ń robocza oraz dane techniczne robota Adept Cobra i600

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

7

10. Opis przedniego panelu steruj

ącego robota

Rys. 8. Przedni panel steruj

ący robota

1. Z

łącze XFP – służy do podłączenia panelu przedniego

2. Dioda LED 5V systemu zasilania – wska

źnik zasilania robota

3. Prze

łącznik trybu pracy – przełącza pomiędzy trybem ręcznym i automatycznym

4. W

łączenie i wyłączenie stopnia mocy/lampka włączenia stopnia mocy – steruje

w

łączeniem i wyłączeniem stopnia mocy robota; wywołanie rozkazu ENABLE

POWER spowoduje miganie lampki do czasu w

łączenia stopnia mocy.

Przepalenie lampki uniemo

żliwia załączenie stopnia mocy

5. Wy

łącznik bezpieczeństwa – przycisk posiada dwukanałowy system

bezpiecze

ństwa. Naciśniecie przycisku spowoduje natychmiastowe wyłączenie

stopnia mocy robota.

11. Podstawy obs

ługi programowania Adept DeskTop 3.1.2.0

Po wybraniu kursorem myszy ikony programu i wykonaniu czynno

ści

zwi

ązanych z opisaną wcześniej procedurą uruchomienia systemu użytkownik

otrzyma nast

ępujący interfejs użytkownika (rys. 9)

Rys. 9. Interfejs u

żytkownika oprogramowania Adept DeskTop 3.2.1.0

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

8

Aby rozpocz

ąć pisanie programu należy wybrać zakładkę Program Manager w

oknie Robot control i tam wybra

ć ikonę Create New Program. W wyniku tego

dzia

łania otrzymany przedstawione na rys. 10 okienko, gdzie nadajemy nazwę

tworzonemu przez nas programowi. Po wprowadzeniu poprawnej nazwy programy
zatwierdzamy nasze dzia

łanie wybierając kursorem myszy przycisk Create.

Rys.10. Okno nadawanie nazwy tworzonemu programowi robota

Aby rozpocz

ąć pracę nad programem należy zdefiniować wykorzystywane

cyfrowe wej

ścia i wyjścia sterownika robota. Wykorzystuje się do tego okno, które

wywo

łujemy korzystając w menu górnego Tools

→System Resources→Digital IO.

Rys. 11. Okno definiowania cyfrowych wej

ść i wyjść sterownika robota

UWAGA!!! Gotow

ą już zdefiniowaną listę wejść i wyjść można zaimportować z

przygotowanego wcze

śniej pliku PB.iol.

Czynno

ścią konieczną przed przystąpieniem do programowania jest

zdefiniowanie listy pozycji. Lista ta pozwoli na r

ęczne zdefiniowanie punktów,

wyznaczaj

ących trajektorię po której ma przemieszczać się narzędzie robota. Czy też

punktów tworz

ących płaszczyznę obróbki. Wykorzystuje się w tym celu okno Jog

Pendant. W oknie tym r

ęcznie możemy zmienić pozycję robota, wykorzystując do

tego celu pozycj

ę we współrzędnych globalnych, współrzędnych narzędzia,

wspó

łrzędnych w osiach oraz poszczególnych osiach (X, Y, Z, Theta). Użytkownik

jest w stanie na bie

żąco kontrolować bieżąco pozycję i odnosić ją do punktów

przestrzeni roboczej w jakiej znajduj

ą się aktualnie wszystkie człony robota. Po

okre

śleniu żądanej pozycji należy ją zapamiętać nadając jej etykietę (np. p1),

wykorzystuj

ąc do tego celu przycisk Record (rys. 12). Dobierając suwakiem prędkość

w zakresie od szybkiego przesuni

ęcia do wolnego, jesteśmy w stanie zgrubnie

szybko dojecha

ć do pozycji, natomiast ruch wolny służy zazwyczaj do dokładnego

ustawienia robota w

żądanej pozycji.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

9

Rys. 12. Okno uczenia pozycji robota

List

ę zdefiniowanych przez użytkownika pozycji można w każdej chwili

przejrze

ć wybierając przycisk Browse. Wywoła on okno ze zdefiniowanymi

zmiennymi, które wykorzystywa

ć się będzie w tworzonym programie (rys.13).

Rys. 13. Okno ze zdefiniowanymi zmiennymi (lista pozycji)

Po wykonaniu powy

ższych czynności można już przejść do samego

programowania.

UWAGA!!! Przed za

ładowaniem napisanego programu należy się upewnić, czy w

pami

ęci sterownika robota nie został żaden wcześniej napisany program. W tym celu

najlepiej u

żyć ikony znajdującej się w zakładce Program Manager

→Zero Contens of

Controller Memory.

Po zdefiniowaniu w programie u

żywanych cyfrowych wejść i wyjść oraz

okre

śleniu wartości prędkości i przyspieszeń, z jakimi mają się przesuwać człony

manipulatora, mo

żna kolejno definiować poszczególne przesunięcia i akcje związane

z bie

żącymi stanami, np.: otwarcie lub zamknięcie chwytaka, włączenie zasysania

czy te

ż wydmuchu w chwytaku podciśnieniowym, itp. (rys. 14). Bieżące zmiany w

programie nale

ży kolejno zapisywać. Napisany poprawnie program uruchamia się

przeci

ągając powstały plik z okna Program Manager do okna Program Execution –

jako zadanie 1 (task 1). Program uruchamiamy przyciskiem Execute task – okno
Program Execution. Przerwanie programu nast

ępuje po wybraniu ikony Stop all task

we wspomnianym wcze

śniej oknie. Po sprawdzeniu poprawności działania

programu, mo

żna dokonywać stosowych korekt (o ile wymaga tego sytuacja), tj.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

10

zmienia

ć współrzędne zdefiniowanych wcześniej pozycji, dodawać kolejne zadania

do wykonania przez robot.

Rys. 14. Okno z przyk

ładowo zaprogramowanych zadaniem typu pick and place

Do zaprogramowania prostego zadania typu pick and place mo

żna również

wykorzysta

ć kreator dostarczony razem z oprogramowaniem Adept DeskTop.

Kreator wywo

łuje się menu górnych Utilites

→Pick And Place Wizard (rys. 15).

Rys. 15. Okno kreatora Pick And Place Wizard

Post

ępując według kolejnych instrukcji kreatora jesteśmy w stanie

zaprogramowa

ć robot do wykonania prostego zadania. Stworzony przez kreator

program zawiera poza niezb

ędnymi do wykonania zadania instrukcja również

szczegó

łowy opis co dane instrukcje wykonują, za co odpowiadają.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

11

Aby mo

żna było prześledzić (przetestować) poprawność zaprogramowanego

ruchu mo

żna w tym celu wykorzystać okno monitora terminala. Które wywołuje się

wybieraj

ąc kursorem myszy z menu Tools

→Debug Tools→Monitor Terminal

Emulator. W pojawiaj

ącym się oknie (rys.16) wpisujemy przykładowe polecenie:

do @0 move p2

Rys. 16. Widok okna monitora terminala

12. Spis podstawowych instrukcji niezb

ędnych do napisania programu

ACCEL – instrukcja ustawiaj

ąca wartość przyspieszenia przesunięć członów robota

Przyk

ład składni: ACCEL 50, 30 – ustawia wartość przyspieszenia na 50% wartości

nominalnej i przyspieszenia przy hamowaniu na 30% wartości nominalnej

SPEED – instrukcja ustawiaj

ąca nominalną wartość prędkości przesunięć członów

robota.
Przyk

ład składni: SPEED 50 – ustawia wartość na 50% dla następnego przesunięcia

MOVE – inicjalizuje przesuni

ęcia członów robota do danej pozycji z określona

orientacj

ą, opisującą dane przemieszczenie. Jest to przesunięcie interpolowane

osiowo

MOVES – tak jak powy

żej tyle tylko, że jest to przesunięcie prostoliniowe bez zmiany

konfiguracji
Przyk

ład składni: MOVE P1

APPRO – przesuwa cz

łony robota względem pozycji zdefiniowanej do względnie

okre

ślonego miejsca – przypadek interpolacji osiowej

APPROS – przesuni

ęcie prostoliniowe bez zmiany konfiguracji

Przyk

ład składni: APPRO P1, - 50

CALIBRATE – instrukcja inicjalizuj

ąca pozycjonowanie systemu do bieżącej pozycji

Przyk

ład składni: CALIBRATE mode, status

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

12

FOR – p

ętla wykonywania instrukcji określoną liczbę razy

Przyk

ład składni: FOR i = 1 TO 10

FOR j = 1 TO 10

array[i,j] = 0

END

END

Wypełnienie macierzy rozmiaru 10x10 wartościami 0.

WHILE…DO… – instrukcja p

ętli wykonująca założony warunek (jeżeli jest on

spe

łniony) wykonuje się instrukcja DO.

Przyk

ład składni:

WHILE

warunek
DO
polecenia na przesunięcie członów
END

GOTO – instrukcja przesuwaj

ąca wykonywanie programu do określonej wcześniej

etykiety w programie, która mo

że zawierać podprogram do wykonywaniaokreślonych

przesuni

ęć, itp.

Przyk

ład składni:

25 IF i>100 THEN

26 MOVES P5

27 GOTO 100

28 END

29

30 100 MOVE P4

IF...THAN...ELSE – uwarunkowana grupa instrukcji sprawdzaj

ąca określony

warunek. Je

żeli nie jest on spełniony wykonuje się druga cześć programu.

Przyk

ład składni:

IF

warunek logiczny

THEN

Pierwszy krok

ELSE

Drugi krok

END

SIGNAL – instrukcja za

łączająca lub wyłączająca odpowiednio zdefiniowane cyfrowe

wyj

ścia lub wewnętrzne sygnały programowe

Przyk

ład składni: SIGNAL - reset, 4 – zanegowanie wyjścia reset, załączenie wyjścia 4

DELAY – instrukcja powoduj

ąca zatrzymanie wszystkich członów robota na

okre

ślony czas.

Przyk

ład składni: DELAY 2

END – znacznik konieczny do wstawienia na koniec pisanego programu steruj

ącego

przemieszczeniami robota.

Programowanie przemieszczeń i ocena wpływu parametrów sterowania

na ruchy członów robota Adept Cobra i600 typu SCARA

Opracowanie: mgr inż. Roman Trochimczuk
Katedra Automatyki i Robotyki, Laboratorium Mechatroniki

13

13. Zadania do samodzielnej realizacji przez

ćwiczących

•

Zapozna

ć się z budową i obsługą robota Adept Cobra i600

•

Okre

ślić przestrzeń roboczą

•

Okre

ślić wpływ zmiany prędkości i przyspieszenia na napędy i pracę robota

•

Wykorzysta

ć Pick and Place Wizard oprogramowania Adept DeskTop do

zaprogramowania wskazanego zadania

•

Zaprogramowa

ć robot do wykonania zadania typu pick and place

•

Zaprogramowa

ć robot do wykonania zadania paletyzacji

14. Sprawozdanie powinno zawiera

ć:

1. Kompletne dane wyszczególnione na standardowej stronie tytułowej
2. Opis wykonywanego zadania ze szkicem ustawienia robota i przedmiotów
3. Listing programu sterującego z komentarzami (należy podać ścieżkę dostępu

i nazw

ę pliku na dysku)

4. Spostrzeżenia i wnioski

15. Zasady BHP na stanowisku z robotem Adept Cobra i600

1. Obowiązują ogólne zasady BHP przy obsłudze urządzeń zasilanych z sieci 220V
2. Niedozwolone jest przebywanie w strefie ograniczonego ruchu wewnątrz osłony

bezpiecze

ństwa w trakcie realizacji przemieszczeń członów robota

3. W przypadku, gdy robot wykona błędne przemieszczenie i dojdzie do

jakichkolwiek kolizji lub wyst

ąpią objawy nienormalnej pracy zespołów napędów

lub sterowania nale

ży natychmiast wyłączyć zasilanie sterowników robota

4. Nie należy próbować ręcznego przemieszczania osi robota przy włączonym

zasilaniu

5. Uruchomienie wykonywania programu przez robot może odbywać się tylko i

wy

łącznie pod nadzorem i za zgodą osoby prowadzącej zajęcia

6. Wykonywanie czynności związanych z okresową obsługą techniczną powinno być

wykonywane przez przeszkolony personel

7. Niedopuszczalne są wszelkie ingerencje w aktualne okablowanie stanowiska

laboratoryjnego (elektryczne, pneumatyczne) bez uzgodnienia z osob

ą

prowadz

ąca zajęcia.

16. Literatura

1. John J. Craig - „Wprowadzenie do robotyki" - WNT Warszawa 1993
2. Instrukcja obs

ługi robotów serii Adept Cobra i600/i800 – TB-Automation,

Kraków 2005

3. strona firmy Adept

http://

www.adept.com

4. help do programowania w j

ęzyku microV+:

http://www.adept.com/main/ke/DATA/v%20plus/microv/microvhelp.htm#commandsum.html