Programowanie robota SCORA-ER 14

I. Celem ćwiczenia było zaprogramowanie robota SCORA-ER 14 w języku ACL.

II. Ogólna charakterystyka robota SKARA - ER 14

Robot SCARA na którym ćwiczyliśmy jest wersją dydaktyczną robota przemysłowego, główną różnicą między obiema wersjami jest ich precyzyjność.

Przy programowaniu robota możemy wykorzystać większość języków zorientowanych

III. Przybliżony rysunek robota z zaznaczonymi osiami obrotu.

AXIS 1

AXIS 2

AXIS 3

AXIS 4

IV. Wygląd ogólny stanowiska laboratoryjnego.

program sine

defp nn

dimp S[120]

define I

define YV

define XV

delay 10

herec nn

set YV =-300000

for I=1 to 120

set YV=YV+5000

set XV=YV*360

set XV=XV/300000

set XV=50000 sin XV

set XV=XV+250000

setp S[I]=nn

setpvc S[I] X 300

setpvc S[I] Y YV

setpvc S[I] Z 0

setpvc S[I] R 0

delay 1

print I

print XV

print YV

endfor

println ">"

end

program rsin

label 1

define j

for j = 1 to 120

move s[j]

endfor

for j = 120 to 1

move s[j]

endfor

goto 1

end

V. Opis programu

Do programowania robota SCARA użyliśmy programu napisanego w języku ACL dla robota SCORBOT ER+, program ten musieliśmy jednak zmodyfikować w niewielkim stopniu (program przedstawiony jest na powyższym listingu). Zaprogramowany robot realizuje ruch sinusoidalny chwytakiem w płaszczyźnie X.

Program wykonujący nasze zadanie złożony jest z dwóch podprogramów :

1. Program SINE - oblicza współrzędne punktów po których porusz się chwytak i zapisuje je w tablicy.

2. Program RSIN - pobiera współrzędne trajektorii i realizuje ruch.

Skorzystaliśmy z takich instrukcji jak :

• DEFP pozycja - określa pozycję.

• MOVE pozycja - powoduje ustawienie robota w pozycji pozycja.

• DELAY liczba - powoduje `zatrzymanie' robota na pewien czas (czas ten zależy od liczby).

• SPEED liczba - ustawia prędkość poruszania się robota ( liczba - wartość procentowa ).

• FOR , ENDFOR - realizuje pętle programową,

• PRINT pisz - wyświetla obliczone współrzędne na ekranie komputera

---