Krzysztof Ostafiński,

Stefan Sarnicki 25.11.2003

IV MDE gr. 2

Laboratorium z przedmiotu

Urządzenia technologiczne w przemyśle motoryzacyjnym

Sprawozdanie nr 2.

Temat: Programowanie robota PR02.

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z ogólnymi zdolnościami manewro-wymi robota PR02, poznanie zasad programowania jego ruchów oraz obsługi panelu sterownika programowalnego tego robota.

Wysuwne ramię robota może wykonywać ruch obrotowy w zakresie kąta półpełnego, co 90^o , czyli możliwe są trzy położenia kątowe ramienia: 0, 90 i 180^o. Położeniom tym odpowiadają umownie oznaczenia X, Y oraz Z.

Ramię może zajmować w każdym położeniu kątowym dwie pozycje: dolną lub górną (moduł pionowy). W każdej z tych pozycji może zostać wysunięte ramię (moduł poziomy). Zakończeniem ramienia są zamocowane obrotowo szczęki, które mogą być otwarte lub zaciśnięte.

Oznaczenia modułów:

A – moduł pionowy,

B – moduł poziomy,

C – moduł precyzera,

D – obrót szczęk,

E – zaciśnięcie-otwarcie szczęk,

F,G – moduł obrotowy,

T₁, T₂ – układ opóźnienia czasowego dla modułów C, D, E,

V₁÷V₄ – funkcje zewnętrzne do współpracy z urządzeniami peryferyjnymi.

Dobór funkcji modułów odbywa się przy zastosowaniu dwóch rodzajów styczników („kostek”) koloru białego (b) oraz czerwonego (c).

Zasady sterowania modułem obrotowym obrazuje rysunek:

Ramię robota w pozycji wyjściowej znajduje się w położeniu >X dolnym<, szczęki są w pozycji otwartej.

UWAGA!

Nie wykonywać ruchów obrotowych w przypadku, gdy moduł poziomy B jest wysunięty.

Zadania do wykonania

Zaprojektować układ współpracy robota składający się z:

- robota (jednostka centralna),

- zasobnik w pozycji z dolnej,

- szlifowanie w pozycji y górnej,

- stanowisko kontrolne w pozycji x górnej,

- paleta odkładcza w pozycji z górnej.

Przykładowe rozwiązanie programu opisującego powyższe ruchy przedstawiono w tabeli:

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

A

b

B

b

c

b

c

b

c

C

D

E

b

c

b

F

b

c

G

b

T1

b

b

b

V1

c

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

A

c

B

b

c

b

c

b

c

C

D

E

c

b

c

F

c

b

c

G

c

T1

b

b

b

V1

c

Opis poszczególnych linii:

1 – obrót ramienia do pozycji z,

2 – wysunięcie ramienia,

3– zaciśnięcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

4– wsunięcie ramienia,

5– obrót ramienia do pozycji y,

6– przesunięcie ramienia do pozycji górnej,

7– wysunięcie ramienia,

8 – rozwarcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

9 – wsunięcie ramienia,

10 – impuls od urządzenia peryferyjnego,

11 – wysunięcie ramienia,

12 – zaciśnięcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

13 – wsunięcie ramienia,

14 – obrót ramienia do pozycji x,

15 – wysunięcie ramienia,

16 – rozwarcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

17 – wsunięcie ramienia,

18 – impuls od urządzenia peryferyjnego,

19 – wysunięcie ramienia,

20 – zaciśnięcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

21 – wsunięcie ramienia,

22 – obrót ramienia do pozycji z,

23 – wysunięcie ramienia,

24 – rozwarcie szczęk oraz opóźnienie czasowe,

25 – wsunięcie ramienia,

26 – przesunięcie ramienia do pozycji dolnej,

27 – obrót ramienia do pozycji x.