Przekształcanie schematów

blokowych

Schematy blokowe

• Układy automatyki mogą być zbudowane z wielu

bloków dynamicznych o określonych transmitancjach,
połączonych ze sobą układami sumującymi
(sumatorami), węzłami informacyjnymi. Bardzo często
w układach automatyki stosuje się sprzężenie zwrotne.
Za pomocą opisanych w rozdziale metod, da się nawet

Za pomocą opisanych w rozdziale metod, da się nawet
bardzo skomplikowany układ uprościć i przedstawić za
pomocą jednego bloku o pewnej transmitancji.

• Układ sumujący (sumator) będziemy oznaczać

symbolem , zaś węzeł informacyjny będzie oznaczany
po prostu jako połączenie dwóch lub więcej linii
sygnałowych.

Kryteria stabilności

Stabilność

• Stabilność jest cechą układu, polegającą na przywracaniu go

do stanu równowagi stałej po ustaniu działania zakłócenia,
które wytrąciło układ z tego stanu. Stabilność można ocenić,
badając ruch swobodny układu, tzn. jego zachowanie pod
wpływem warunków początkowych.

wpływem warunków początkowych.

• Układ liniowy nazywamy stabilnym asymptotycznie, jeżeli

składowa przejściowa odpowiedzi y(t) zanika do zera przy i
niezerowych warunkach początkowych.

• Bywa, że składowa przejściowa dążyć będzie do skończonej

wartości ustalonej dla czasu t dążącego do nieskończoności
lub oscyluje z amplitudą dążącą do skończonej wartości. Taki
układ nazywamy stabilnym w sensie zwykłym.

• Może

się

zdarzyć,

że

składowa

przejściowa

wielkości

• Może

się

zdarzyć,

że

składowa

przejściowa

wielkości

wyjściowej

narasta w sposób nieograniczony lub zaczyna

oscylować z narastającą do nieskończoności amplitudą. Taki
układ nazywamy niestabilnym.

Przykład

Przykład 2

Dobór nastaw regulatorów

Mając przebieg odpowiedzi skokowej rzeczywistego obiektu można wyznaczyć
graficznie

stałą

czasową

T

i

opóźnienie

τ

transmitancji

zastępczej.

Nastawy regulatora spełniające określone kryterium oblicza się zgodnie z wzorami
zamieszczonymi w Tabeli 1.