Configuration of

input/output

Sygnały wysyłane i odbierane przez kontroler

Jednym ze sposobów umożliwiających komunikację
kontrolera

manipulatora

z

urządzeniami

zewnętrznymi jest wykorzystanie modułu I/O
(wejść/wyjść). Moduł ten jest montowany w
sterowniku oraz podłącza się go do kontrolera.
Moduł ten pozwala na wykorzystanie wejść i wyjść
cyfrowych, których suma nie może przekroczyć
1024. Sygnały pobierane i wysyłane przez kontroler
są podzielone na dwie grupy:

- I/O ogólnego zastosowania;( cyfrowe, grupy)

- I/O wyspecjalizowane.

I/O ogólnego

zastosowania:

Cyfrowe – pozwalają na wysyłanie/odbieranie

pojedynczych bitów. Dane (bity wysyłane z
kontrolera wprowadza się poprzez teach pendant
na wyjścia (DO – digital output), skąd są
przesyłane do sterownika (poprzez moduł I/O link),
gdzie wpisywane są na jego wejścia (odpowiednie
referencje %I). Natomiast dane wysyłane ze
sterownika wpisywane są na referencje %Q, czyli
wyjścia przesyłane są do kontrolera na jego
wejścia (DI – digital input). Konfiguracja I/O
cyfrowych jest wykonywana automatycznie przez
kontroler,

I/O ogólnego

zastosowania:

Grupy – umożliwiają reprezentację grupy bitów w

postaci dziesiętnej lub szesnastkowej. Podczas
transmisji wartości te są zamieniane na ciąg
bitów, tzn. przy wysyłaniu liczba dziesiętna lub
szesnastkowa jest zamieniana na ciąg bitów a przy
odbiorze jest ponownie zamieniana. Sygnały DI/DO
nie mają wpływu na sygnały GO/GI (group
output/group input), to znaczy mogą na siebie
nachodzić. Sygnały są wymieniane analogicznie
jak w wejściach cyfrowych, czyli: dane wpisywane
na panelu sterowniczym w GO są wysyłane na
wejścia cyfrowe sterownika %I a dane wpisywane
na wyjścia sterownika %Q zostają przesłane do
kontrolera na wejścia GI.

Grupy nie są automatycznie konfigurowane.
Należy je skonfigurować ręcznie, konieczne jest
wpisanie 3 parametrów:

- RACK należy wpisać: „32”,
- SLOT należy wpisać: „1”,
- START PT – przypisuje logiczny numer do

fizycznego wyjścia lub wejścia. Pierwszy logiczny
numer przypisany jest do pierwszego wejścia lub
wyjścia. Można wpisać wartość z zakresu: 1-64.

Przykład

1. Należy wybrać klawisz MENUS,
2. Wybieramy 5 (I/O),
3. Naciskamy F1 (TYPE),
4. Wybieramy Group.

Ustawianie atrybutów po wciśnięciu przycisku F4
(DETAIL)

I/O wyspecjalizowane:

-

Peryferyjne (UOP),

-

Panelu operatorskiego (SOP),

-

I/O Robota (RI, RO).

Konfiguracja I/O.

I/O ogólnego zastosowania

Użytkownik może zdefiniować I/O ogólnego
zastosowania zgodnie ze swoimi wymaganiami.
Ilość sygnałów tego rodzaju może być rozszerzona
aż do 1024, czyli 512 wejść i 512 wyjść.

I/O ogólnego zastosowania dzielą się na:

· Cyfrowe I/O: DI[i]/DO[i],

· Grupy I/O: GI[i]/GO[i],

· Analogowe I/O: AI[i]/AO[i].

gdzie: i - to logiczny numer każdego sygnału I/O

Konfiguracja I/O.

I/O wyspecjalizowane

Te wejścia i wyjścia są już zdefiniowane. I/O
wyspecjalizowane dzielą się na:

- Peryferyjne (UOP) I/O: UI[i]/UO[i],

- Panelu operatorskiego (SOP) I/O: SI[i]/SO[i],

- I/O robota: RDI[i]/RDO[i].

gdzie: i - to logiczny numer każdego sygnału I/O i grupy
sygnałów.

Dla I/O cyfrowych, grup, analogowych i peryferyjnych
można zmienić numery logicznych portów i przypisać je
do fizycznych portów. Numery fizycznych portów I/O
robota są zawsze takie same, jak numery przypisanych im
portów logicznych, których numerów nie można zmieniać.

Konfiguracja wejść i wyjść

cyfrowych.

W ustawieniach fabrycznych wszystkie wejścia i
wyjścia cyfrowe są przydzielone do cyfrowych I/O
żadne nie są przydzielone do peryferyjnych I/O.
Użytkownik musi podzielić wejścia i wyjścia cyfrowe
pomiędzy peryferyjne I/O a cyfrowe I/O.

Przed zdefiniowaniem fizycznych wejść i wyjść
podpięte do nich sygnały powinny być sprawdzone.

Przy konfiguracji wejść i wyjść należy ustawiać
następujące parametry:

· RANGE - Określa ile wejść lub wyjść znajduje się w
danym module.

· RACK (gniazdo) - dla karty procesów I/O rack ma
zawsze numer 0, natomiast dla modelu A i modelu B
przyjmują wartości od 1 do 16. Oznaczenie np. RACK
1 podaje numer rack'a, dla modelu A, w którym
znajduje się interesujący nas slot z modułem I/O,
natomiast dla modelu B jest to numer modułu
interfejsu.

Konfiguracja wejść i wyjść

cyfrowych.

Konfiguracja wejść i wyjść

cyfrowych.

· SLOT - Jeśli podpięta jest karta procesów I/O to
pierwszym wolnym numerem slotu jest numer 1 (SLOT
1) następny jest SLOT 2 i tak dalej. Jeśli użyty jest
Model A połączeń I/O numery slotów nadaje się w
kolejności, w jakiej znajdują się w rack'ach. Jeśli
natomiast użyty został Model B to numery slotów
nadaje się w zależności, jaki numer, slotu został
ustawiony na przełączniku adresowym modułu.

· START PT - Przepisuje logiczny numer do fizycznego
wyjścia lub wejścia. Pierwszy logiczny numer
przypisany jest do pierwszego wejścia lub wyjścia.

Postępowanie przy

konfiguracji wejść i wyjść

cyfrowych:

Kroki:

1.Przycisnąć przycisk MENUS. Wyświetli się
monitor menu.

2.Wybrać 5 (I/O).

3.Przycisnąć FI (TYPE). Wyświetli się monitor
change menu.

4.Wybrać "Digital".