Szkolenie serwisu
Asystent kontroli toru jazdy - Audi lane assist
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nr 398
398
Przedmowa
W celu wprowadzenia programu Premium SUVs Q7 firma Audi rozszerzyła swą paletę systemów
wspomagających kierowcę o dwa nowe układy: wspomagany radarem asystent zmiany toru jazdy i kamerę
cofania. Oba układy zostały pozytywnie przyjęte zarówno przez klientów jak również przez świat fachowców.
Podkreślają one jeszcze bardziej, jakie znaczenie dla firmy Audi ma hasło reklamowe  Przewaga dzięki
technice .
W następstwie logicznych konsekwencji paleta ta została teraz rozszerzona o nowy układ:
asystenta kontroli toru jazdy  Audi lane assist. Układ ten pomaga kierowcy w utrzymywaniu wybranego pasa
ruchu.
W chwili nieuwagi kierowcy lub zboczenia z toru jazdy drgania kierownicy ostrzegają kierowcę, że
samochodowi zagraża opuszczenie pasa ruchu. Dzięki temu można uniknąć niektórych wypadków.
Jednak mimo dysponowania tak nowoczesną techniką, kierowca powinien nadal stawiać na pierwszym
miejscu to, aby siadał za kierownicą tylko wtedy, gdy jest do tego w wystarczająco dobrej formie. Asystent
kontroli toru jazdy jest układem towarzyszącym kierowcy, który mu pomaga. Odpowiedzialność za utrzymanie
pasa ruchu leży jednak zawsze po stronie kierowcy.
Asystent kontroli toru jazdy według aktualnego stanu planowania produkcji oferowany jest w modelach Audi
A4, A5, A6, Q7 i A8
398_035 398_036
Na czołowym miejscu: w stylizacji i osiągach
Spis treści
Działanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Wskazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Obsługa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Podzespoły elektryczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Schemat układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Struktura komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Kalibracja systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Zeszyt do samodzielnego kształcenia informuje o podstawach konstrukcji i działania nowych modeli
samochodów, ich nowych podzespołów oraz o nowych rozwiązaniach technicznych.
Odnośnik Wskazówka
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją napraw!
Podane wartości służą tylko do łatwiejszego zrozumienia i dotyczą
stanu oprogramowania obowiÄ…zujÄ…cego w czasie opracowywania niniejszego zeszytu.
Obsługę techniczną oraz naprawy należy przeprowadzać wyłącznie na podstawie aktualnej dokumentacji
z literatury serwisowej.
Zasada działania
Zasada działania
Asystent kontroli toru jazdy pomaga kierowcy
w utrzymaniu pasa ruchu. Układ za pomocą kamery
rozpoznaje linie ograniczające pas ruchu. Układ jest
gotowy do działania dopiero wtedy, gdy rozpozna
po obu stronach samochodu linie ograniczajÄ…ce pas
ruchu, którym jedzie samochód. Gdy samochód
zbliży się do jednej z rozpoznanych linii
ograniczających i zachodzi niebezpieczeństwo
zjechania z pasa ruchu, układ ostrzega kierowcę
za pomocą wibracji kierownicy. Jeżeli przed
przejechaniem linii ograniczającej kierowca włączy
kierunkowskaz, wtedy ostrzeganie nie następuje,
ponieważ układ zakłada wtedy świadomą zmianę
pasa ruchu.
398_034
Ostrzeganie za pomocÄ… wibracji kierownicy odbywa
się tylko raz, podczas zbliżania się do linii lub
przejeżdżania linii rozpoznanej. Drugie ostrzeżenie
pojawia siÄ™ dopiero wtedy, gdy po pierwszym
ostrzeżeniu samochód oddali się od odpowiedniej
linii ograniczającej na wystarczającą odległość,
a potem ponownie się do niej zbliży. Dzięki temu
układ nie reaguje ciągłym ostrzeganiem na jazdę
równolegle do linii.
Układ jest zaprojektowany do stosowania na
autostradach i dobrze utrzymanych drogach
krajowych. Z tego względu układ działa dopiero
podczas jazdy z prędkością powyżej ok. 65 km/h.
Trudne warunki otoczenia, jak na przykład jezdnia
zabrudzona lub pokryta śniegiem, za wąski pas
398_037
ruchu albo niejednoznaczne oznakowanie pasa
ruchu, jak to bywa na odcinkach budowy na
autostradzie, prowadza do tego, że system
chwilowo nie jest gotowy do ostrzegania. Aktualny
stan układu pokazuje lampka kontrolna w zestawie
wskaz
ników.
Wskazówka
Asystent kontroli toru jazdy to system wspomagajÄ…cy kierowcÄ™ podczas jazdy. System ten
pomaga kierowcy zauważyć niezamierzone zjeżdżanie z własnego pasa ruchu i ostrzega go przy
tym przed przejechaniem linii ograniczającej. Nadal jednak tylko kierowca jest całkowicie
odpowiedzialny za pozostawanie na własnym pasie ruchu!
4
Wskazania
Lampka kontrolna w zestawie wskaz
ników
398_002
Możliwe stany lampki kontrolnej
Gdy lampka kontrolna w zestawie wskaz
ników świeci się w kolorze zielonym, oznacza to,
że układ jest włączony i gotowy do działania.
Gdy lampka kontrolna w zestawie wskaz
ników świeci się w kolorze żółtym, układ jest wprawdzie
włączony, ale ze względu na aktualnie panujące warunki nie jest gotowy do ostrzegania.
W tym stanie kierowca nie jest wspierany przez asystenta kontroli toru jazdy, układ nie wydaje
żadnych ostrzeżeń. Możliwe przyczyny takiego stanu układu zostały już wcześniej opisane.
Gdy lampka kontrolna asystenta kontroli toru jazdy się nie świeci, układ jest wyłączony.
W celu uaktywnienia układu, należy nacisnąć przycisk asystenta kontroli toru jazdy na dz
wigni
przełącznika kierunkowskazów.
5
Wskazania
Zapalenie się żółtej lampki kontrolnej w zestawie wskaz
ników może mieć następujące
przyczyny:
Występuje na drodze tylko jedna linia lub nie ma żadnej linii ograniczającej.
Linie ograniczajÄ…ce nie sÄ… rozpoznawane
(np. z powodu śniegu, zabrudzenia, wilgoci, odblasków światła).
Na pasie ruchu znajdują się więcej niż dwie linie ograniczające
(np. białe lub żółte oznakowania na odcinkach budowy drogi).
Gdy prędkość jazdy spada poniżej prędkości aktywacji czyli ok. 65 km/h.
Gdy pas ruchu jest węższy niż ok. 2,5 m lub szerszy niż ok. 5 m.
Gdy zakręt jest za ostry (czyli gdy promień skrętu jest mniejszy niż ok. 250 m).
Dodatkowy wskaz
nik działania w samochodach Audi A4 i A5
Coupé
Samochód Audi A4 i A5 Coupé z zestawem wskaz
ników Highline oferuje dodatkowy wskaz
nik działania, który
w kombinowanym sposobie wyświetlania informacji pokazuje aktualny status układu adaptive cruise control
(ACC) i asystenta kontroli toru jazdy.
Następujące przykłady przedstawiają kombinowany sposób pokazywania informacji na wyświetlaczu
kolorowym:
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
aktywny, samochód zostaje rozpoznany
 Asystent kontroli toru jazdy:
nie zamontowany lub wyłączony
398_024
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
wyłączony lub w trybie Standby (czuwania)
 Asystent kontroli toru jazdy:
nie zamontowany lub wyłączony
398_025
6
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
aktywny, samochód zostaje rozpoznany
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony ale nieaktywny (nie jest gotowy do ostrzegania)
398_026
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
aktywny, kierowca wzywany jest do przejęcia
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony i aktywny (gotowy do ostrzegania)
398_027
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
aktywny, aktualnie nie jest rozpoznany żaden samochód
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony, aktywny (gotowy do ostrzegania) i ostrzeganie z lewej strony
398_028
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
układ ACC nie jest zamontowany
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony, aktywny (gotowy do ostrzegania) i ostrzeganie z prawej strony
398_029
Wskazówka
W przypadku, gdy samochód Audi A4 lub A5 Coupé z zestawem wskaz
ników Highline posiada
tylko jedno z obu tych dodatkowych wyposażeń, na wyświetlaczu kolorowym również
pokazywany jest odpowiedni zakres grafiki należący do dostępnej funkcji.
7
Wskazania
Samochody Audi A4 i A5 Coupé z zestawem wskaz
ników Lowline mogą nie posiadać układu adaptive cruise
control jako wysposażenia dodatkowego. W przypadku wyposażenia w układ ACC zestaw wskaz
ników Highline
jest wyposażeniem obowiązkowym. Jeżeli samochód jednak wyposażony jest w asystenta kontroli toru jazdy,
dodatkowe wskaz
niki działania wyglądają następująco:
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
układ ACC nie jest zamontowany
 Asystent kontroli toru jazdy:
układ wyłączony
398_030
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
układ ACC nie jest zamontowany
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony ale nieaktywny (nie jest gotowy do ostrzegania)
398_031
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
układ ACC nie jest zamontowany
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony i aktywny (gotowy do ostrzegania)
(Nie miga żadne z obu oznakowań pasa ruchu!
Aktualnie nie jest podawane żadne ostrzeżenie)
398_032
Rysunek przedstawia:
 Układ adaptive cruise control:
układ ACC nie jest zamontowany
 Asystent kontroli toru jazdy:
włączony i aktywny (gotowy do ostrzegania).
Miga prawe oznakowanie pasa ruchu. Oznacza to, że asystent kontroli toru
jazdy ostrzega kierowcÄ™ z powdu przejechania prawego oznakowania pasa
ruchu!
398_033
8
Informacje tekstowe na środkowym wyświetlaczu zestawu
wskaz
ników
Wskazanie  Audi lane assist nicht verfügbar: Zur
Zeit keine Sensorsicht (Audi lane assist nie jest do
dyspozycji: Obecnie brak kontroli za pomocÄ…
czujnika) może mieć następujące przyczyny:
1 Wziernik kamery jest zabrudzony z zewnÄ…trz lub
oblodzony. W tym przypadku kierowca powinien
Audi lane assist
usunąć oblodzenie lub zabrudzenie.
nicht verfügbar:
2 Wziernik kamery jest zaparowany od wewnÄ…trz.
Zur Zeit keine
W tym przypadku kierowca powinien poczekać,
aż zaparowanie zostanie samoczynnie usunięta
Sensorsicht
przez układ.
3 Z powodu złej jakości pasa ruchu
(np. pas ruchu pokryty śniegiem lub zabrudzony)
nie sÄ… rozpoznawalne oznakowania pasa ruchu.
398_004
Wskazanie  Audi lane assist zur Zeit nicht
verfügbar (Audi lane assist nie jest do dyspozycji)
pojawia się, gdy występuje usterka chwilowa.
Chwilę potem powinna nastąpić ponowna próba
uaktywnienia układu.
Audi lane assist
Powodem tego może być przykładowo za wysoka
zur Zeit nicht
temperatura we wnętrzu sterownika.
verfügbar
398_004
Wskazanie  Audi lane assist nicht verfügbar:
Systemfehler (Audi lane assist nie jest do
dyspozycji: usterka w systemie) pojawia siÄ™, gdy
występuje usterka, która wymaga wizyty u partnera
serwisowego Audi.
Asystent kontroli toru jazdy powinien zostać Audi lane assist
sprawdzony przy najbliższej wizycie w serwisie.
nicht verfügbar:
Powodem tego może być na przykład uszkodzony
Systemfehler
sterownik, uszkodzony silnik wibracyjny lub
uszkodzony przycisk asystenta kontroli toru jazdy.
Takie samo wskazanie pojawia siÄ™, gdy
w sterowniku pojawi siÄ™ status  System
unkalibriert (układ nieskalibrowany).
398_004
9
Obsługa
Włączanie lub wyłączanie układu
Przycisk asystenta kontroli toru jazdy -E517-
jest wbudowany w dz
wigni kierunkowskazu.
Naciśniecie przycisku powoduje włączenie lub
wyłączenie układu.
Aktualny stan układu może przejąć lampka
kontrolna w zestawie wskaz
ników. Gdy lampka
kontrolna się świeci, układ jest włączony, gdy
lampka się nie świeci, układ jest wyłączony.
Aktualny stan uaktywnienia zostaje
zapamiętany i przyporządkowany do danego
kluczyka samochodu.
398_022
Oznacza to, że: gdy przy ostatnim wyłączeniu
zapłonu asystent kontroli toru jazdy był włączony,
także przy następnym włączeniu zapłonu zostanie
ponownie włączony. Warunkiem tego jest użycie
tego samego kluczyka zapłonu, jaki był używany
podczas ostatniej jazdy.
Nastawianie czasu ostrzegania
Kierowca może sam ustalić, czy chce być już
wcześniej ostrzegany przed niezamierzonym
Car Bordbuch
zjechaniem z własnego pasa ruchu, czy dopiero przy
dotknięciu oznakowania na jezdni. W systemie MMI Audi lane assist
oferowane sÄ… w zakresie czasu ostrzegania, trzy
früh
Warnzeitpunkt
różne możliwości nastawienia. Do odpowiedniego
adaptiv
Lenkradvibration
podmenu kierowca może dotrzeć w następujący
spät
sposób:
 nacisnąć przycisk funkcyjny  Car na panelu
obsługi systemu MMI
Version
 wybrać podmenu  Systeme (układy)
398_005
 wybrać układ  Audi lane assist
 rozłożyć menu wyboru podpunktu
 Warnzeitpunkt (czas ostrzegania)
 nastawić czas ostrzegania według życzenia na
 früh (wczesny),  adaptiv (adaptacyjny) lub
 spät (póz
ny)
10
Wyjaśnienia dotyczące możliwości nastawiania czasu ostrzegania
früh (wczesny)
Przy tym nastawieniu następuje ostrzeżenie zanim koło dotknie rozpoznanej linii ograniczającej pas ruchu.
Ostrzeganie jest zależne od kąta najechania samochodem na linię ograniczającą. Gdy samochód najeżdża
pod większym kątem na linię ograniczającą, ostrzeżenie następuje już przy większej odległości. Gdy
samochód najeżdża pod ostrym kątem na linię ograniczającą, ostrzeżenie dociera dopiero, gdy koło
dotknie oznakowania.
adaptiv (adaptacyjny)
W tym położeniu czas ostrzegania zostaje dopasowany do przebiegu drogi i prędkości jazdy. Na zakrętach
ostrzeżenie następuje póz
niej, a na prostych odcinkach drogi wcześniej. Na wąskich drogach ostrzeżenie
następuje póz
niej niż na drogach szerokich.
spät (póz
ny)
W tym położeniu ostrzeganie następuje, gdy koło samochodu przejedzie rozpoznaną linię ograniczającą
pas ruchu.
11
Obsługa
Nastawianie wibracji kierownicy
Kierowca ma w systemie MMI zaoferowane trzy
Car Bordbuch
różne możliwości nastawienia natężenia wibracji
kierownicy. Do odpowiedniego podmenu kierowca
Audi lane assist
może dotrzeć w następujący sposób:
adaptiv
Warnzeitpunkt
Lenkradvibration
schwach
mittel
 nacisnąć przycisk funkcyjny  Car na panelu
stark
obsługi systemu MMI
 wybrać podmenu  Systeme (układy)
 wybrać układ  Audi lane assist
 rozwinąć menu wyboru podpunktu
Version
 Lenkradvibration (wibracja kierownicy)
398_006
 nastawić wibrację kierownicy według życzenia na
 schwach (słaba),  mittel (średnia) lub  stark
(mocna)
Podczas przestawiania wibracji zostaje włączona
jako przykład wibracja o odpowiednim natężeniu.
Dzięki temu kierowca może natychmiast sprawdzić
wybrane natężenie.
Wskazówka
Nastawienia dotyczÄ…ce asystenta kontroli toru jazdy w systemie MMI
zostają zapamiętane przy wyłączaniu zapłonu i przyporządkowane do danego kluczyka
samochodu.
Po włączeniu zapłonu nastawienia aktualnie używanego kluczyka samochodu zostają ponownie
uaktywnione.
12
Podzespoły elektryczne
Sterownik asystenta kontroli toru jazdy -J759- z kamerÄ…
Sterownik asystenta kontroli toru jazdy i kamera
tworzą konstrukcyjną całość i mogą być wymieniane
tylko w komplecie.
398_007
Zastosowany czujnik rejestracji obrazu pokazuje otoczenie z przodu samochodu w postaci obrazu czarno-
białego. o rozdzielczości 640 x 480 pikseli. Przed czujnikiem rejestracji obrazu znajduje się obiektyw
o ogniskowej 6 mm.
Zasięg widoczności kamery wynosi do 60 metrów. Zakres widoczności kamery może się zmniejszyc na skutek
wpływów otoczenia. Jeżeli spadnie ona poniżej widoczności minimalnej, układ przełącza się na status
 Nicht warnbereit (brak gotowości do ostrzegania).
Elektroniczna obróbka obrazu
Obraz czarno-biały zarejestrowany przez czujnik
obrazu analizowany jest przez oprogramowanie do
obróbki obrazu. Najpierw wyszukiwany jest obraz
według linii ograniczających pas ruchu. Gdy linie te
zostanÄ… rozpoznane po obu stronach, obliczana jest
szerokości pasa ruchu jak również jego krzywizna.
Jako następną wielkość oprogramowanie oblicza
położenie samochodu na pasie ruchu, a więc
odległość samochodu od lewej lub prawej linii
ograniczajÄ…cej i kÄ…t najazdu na liniÄ™.
Oprogramowanie do obróbki obrazu ocenia również
jakość rozpoznawania pasa ruchu.
Z obliczonych wielkości oraz ze znanych wymiarów
samochodu ustalany jest czas ostrzegania.
W zależności od nastawienia czasu ostrzegania
w systemie MMI, do obliczania stosowane są różne 398_008
metody. Potrzebne są one również do ustalania, czy
funkcja ta na podstawie geometrii pasa ruchu
przejściowo musi zostać zdezaktywowana czy nie.
Wskazówka
Zdjęcie 398_008 wykonane zostało za
pomocÄ… specjalnego oprogramowania
w ramach rozwoju technicznego.
Nie może być ono wyświetlane na
wyświetlaczu systemu MMI.
13
Podzespoły elektryczne
Miejsce zamontowania
Sterownik asystenta kontroli toru jazdy -J759- jest
zamocowany w uchwycie. Uchwyt ten jest
przyklejony na przedniej szybie i dostarczany razem
ze sterownikiem jako wspólna część. Aktualnie
trwajÄ… prace nad rozwiÄ…zaniem dla potrzeb serwisu
wziernik kamery
obiektyw kamery
odzielnej wymiany uchwytu. w formie trapezu
Ponieważ uchwyt znajduje się za czarnym
nadrukiem na przedniej szybie, nie jest on
dostrzegalny z zewnÄ…trz. Jedynie widoczny jest
wziernik kamery asystenta kontroli toru jazdy
w formie trapezu. Wziernik kamery znajduje siÄ™
w obszarze działania wycieraczki przedniej szyby,
dlatego mogły zostać zmininalizowane ograniczenia
lusterko wewnętrzne czujnik deszczu i światła
widoczności w przypadku deszczu lub śniegu.
398_009
Wskazówka
Ze wzgledów logistycznych
samochody z asystentem kontroli
toru jazdy są również zawsze
wyposażone w czujnik deszczu
i światła.
14
Ogrzewanie przedniej szyby dla asystenta kontroli
toru jazdy -Z67-
W celu usunięcia zaparowania wziernika kamery
oraz w celu usunięcia oblodzenia podczas
współpracy z wycieraczkami przedniej szyby,
asystent kontroli toru jazdy wyposażony jest
w ogrzewanie wziernika kamery.
Ogrzewanie przedniej szyby dla asystenta kontroli
toru jazdy -Z67- jest wykonane w postaci foli
oporowej. Jest ona naklejona bezpośrednio na
przednią szybę. Folia posiada dwa przyłącza: jedno
z nich zasilane jest ze sterownika asystenta kontroli
toru jazdy -J759- przy aktywnym ogrzewaniu
przedniej szyby napięciem akumulatora, drugie
przyłącze stanowi połączenie do masy samochodu.
398_011
Na folii oporowej znajduje się mnóstwo
połączonych równolegle rezystorów, które
rozgrzewają się na skutek przepływu prądu.
Rozgrzane rezystory ogrzewajÄ… przedniÄ… szybÄ™.
Dzięki temu usunięte zostaje zaparowanie powstałe
na skutek zawilgocenia i rozmrożone oblodzenie tak
dalece, że można je usunąć skrobaczką do szyb.
Folia oporowa otacza obszar przedniej szyby, przez
który kamera asystenta kontroli toru jazdy rejestruje
przednie pole samochodu.
Ogrzewanie przedniej szyby -Z67- zostaje
wysterowane, gdy czujnik obrazu przekazuje obraz
ze zbyt małym kontrastem. Jeżeli kontrast na
obrazie jest za słaby, linie ograniczające pas ruchu
nie mogą zostać wystarczająco rozpoznane w celu
działania i funkcja przełącza się w stan  brak
gotowości do ostrzegania .
Jeżeli kontrast w obrazie rozpoznawania toru jazdy
jest ponownie wystarczajÄ…cy, ogrzewanie przedniej
szyby zostaje ponownie wyłączone.
Jeżeli ograniczenie widoczności nie może zostać
usunięte przez ogrzewanie (np. na skutek
zabrudzenia) pokazywane będzie to kierowcy za
pomocą komunikatu tekstowego (patrz rozdział 3)
na wyświetlaczu środkowym zestawu wskaz
ników.
15
Podzespoły elektryczne
Kierownica wibracyjna asystenta kontroli toru jazdy
W celu wytwarzania drgań kierownica jest
wyposażona w silnik wibracyjny.
Silnik wibracyjny znajduje się w osłonie z pianki
w dolnym prawym ramieniu kierownicy.
Wibracje kierownicy wytwarzane sÄ… przez wirowanie
niewyważonegu elementu umieszczonego na
silniku. Nie może być on oddzielnie wymieniany.
Jeśli uszkodzony zostanie silnik wibracyjny, należy
wymienić całą kierownicę.
398_013
Czas trwania wibracji kierownicy jest zależny od
reakcji kierowcy i z reguły wynosi około jednej
sekundy.
Wskazówka
Samochody z asystentem kontroli toru jazdy muszą posiadać kierownicę wielofunkcyjną.
Zasada działania polega na sterowaniu silnika wibracyjnego przez elektronikę kierownicy
wielofunkcyjnej.
Silnik wibracyjny znajduje siÄ™ zawsze w kierownicy 4-ramiennej.
16
Schemat układu
Schemat układu
zacisk 15
magistrala CAN Extended high
interfejs diagnostyczny sterownik
zacisk 31
magistrali danych asystenta kontroli toru
-J533- jazdy -J759-
magistrala CAN Extended low
ogrzewanie przedniej
szyby asystenta kontroli
toru jazdy -Z67-
zacisk 30g
sterownik sterownik silnik wibracyjny
zacisk 31
elektronikikolumny kierownicy asystenta kontroli
kierownicy wielofunkcyjnej toru jazdy
-J527- -J453-
magistrala danych LIN
398_014
przycisk asystenta
kontroli toru jazdy
-E517-
Ogrzewanie przedniej szyby dla asystenta kontroli
toru jazdy -Z67-
Ogrzewanie przedniej szyby dla asystenta kontroli toru jazdy -Z67- jest sterowane bezpośrednio ze sterownika
asystenta kontroli toru jazdy. Do tego potrzebne jest tylko jedno przyłącze. Ogrzewanie przedniej szyby
posiada złącze do masy samochodu.
Przycisk asystenta kontroli toru jazdy -E517-
Przycisk asystenta kontroli toru jazdy -E517- wczytywany jest ze sterownika elektroniki kolumny kierownicy
-J527-. Jest on wbudowany w dz
wigni zespołu przełączników na kolumnie kierownicy kierunkowskazu.
Silnik wibracyjny asystenta kontroli toru jazdy
Silnik wibracyjny asystenta kontroli toru jazdy sterowany jest z kierownicy wielofunkcyjnej -J453-. Jest on
zamontowany w osłonie piankowej w ramieniu kierownicy.
17
zacisk 15
zacisk 30
zacisk 31
magistrala danych systemu
Komfort, high
magistrala danych systemu
Komfort, low
Struktura komunikacji
Struktura komunikacji
Niniejszy schemat przedstawia zestawienie wszystkich sterowników uczestniczących w działaniu asystenta
kontroli toru jazdy. Dotyczy to sterowników, które dostarczają sterownikowi asystenta kontroli toru jazdy
-J759- informacji oraz sterowników, które od niego informacje otrzymują.
sterownik asystenta kontroli
toru jazdy
-J759-
magistrala CAN Extended
sterownik układu regulacji
odstępu od poprzednika
magistrala MOST
-J428-
sterownik jednostki wskazań
sterownik
i obsługi, informacji z przodu
układu zezwolenia na
-J523-
wejście i uruchomienie
-J518-
interfejs
centralny sterownik
diagnostyczny
systemu Komfort
magistrali danych
-J393-
-J533-
sterownik silnika
-J623-
sterownik elektroniki
kolumny kierownicy
-J527-
sterownik
systemu ABS
-J104-
sterownik w zestawie
sterownik regulacji
sterownik kierownicy wskaz
ników tablicy
poziomu zawieszenia
wielofunkcyjnej przyrządów
-J197-
-J453- -J285-
398_015
Poniżej opisano, który sterownik wymienia informacje ze sterownikiem asystenta kontroli toru jazdy i jakich
dotyczy to informacji. Opis jest podzielony według magistrali danych, do jakiej sterownik jest podłączony.
18
magistrala danych
systemu Komfort
magistrala CAN
zestawu
wskaz
ników
magistrala CAN
napędu
Użytkownicy magistrali CAN Extended
1 Sterownik układu regulacji odstępu od poprzednika -J428-
W celu uniknięcia jednoczesnych ostrzeżeń ze strony asystenta kontroli toru jazdy i ze strony układu skracania
drogi hamowania 2, wibracja kierownicy w systemie asystenta kontroli toru jazdy zostaje powstrzymana przy
jednoczesnym zadziałaniu hamulców poprzez układ skracania drogi hamowania.
Użytkownicy magistrali CAN systemu Komfort
2 Sterownik układu zezwolenia na wejście i uruchomienie -J518-
Wysyła informacje, który kluczyk samochodu zostaje aktualnie rozpoznany przez samochód. Informacji tych
potrzebuje sterownik asystenta kontroli toru jazdy, aby zapamiętane nastawy kierowcy przypisać do
odpowiedniego kluczyka.
3 Centralny sterownik systemu Komfort -J393-
Przesyła informacje, czy aktualnie włączony jest prawy czy lewy kierunkowskaz.
4 Sterownik elektroniki kolumny kierownicy -J527-
Przesyła informacje, czy przycisk uaktywnienia asystenta kontroli toru jazdy w dz
wigni zespołu przełączników
na kolumnie kierownicy jest właśnie naciśnięty czy nie.
Odbiera informacje od asystenta kontroli toru jazdy, czy silnik wibracyjny w celu ostrzeżenia kierowcy ma
zostać właśnie wysterowany czy nie. Informacja ta zostaje przekazana jako meldunek poprzez magistralę LIN
do dyspozycji kierownicy wielofunkcyjnej, która wysterowuje silnik wibracyjny.
Użytkownik magistrali MOST
5 Sterownik przedniej jednostki wskazań i obsługi informacji -J523-
Wysyła zmiany nastawień wykonanych przez kierowcę dotyczące działania asystenta kontroli toru jazdy do
sterownika asystenta kontroli toru jazdy. Nowe nastawienia zostają zapamiętane i przyporządkowane do
aktualnego kluczyka samochodu.
19
Struktura komunikacji
Użytkownicy w magistrali CAN napędu
6 Sterownik silnika -J623-
Sterownik ten przesyła aktualną liczbę obrotów silnika. Tę wielkość potrzebuje asystent kontroli toru jazdy,
ponieważ czasy sterowania ogrzewania przedniej szyby zależą od tego, czy silnik aktualnie pracuje czy nie.
(przy  silniku wyłączonym nie następują fazy grzania.)
7 Sterownik regulacji poziomu zawieszenia -J197-
Sterownik ten zawiadamia asystenta kontroli toru jazdy stale o aktualnych położeniach wysokości
amortyzatorów w samochodzie.
Potrzebne są one do elektronicznej korekty aktualnej wysokości kamery oraz kąta pochylenia i kąta
przechylenia kamery.
8 Sterownik systemu ABS -J104-
Sterownik ten dostarcza sygnał prędkości do aktywacji lub dezaktywacji asystenta kontroli toru jazdy oraz
prędkości odchylenia czyli schodzenia z obranego kierunku.
Użytkownicy magistrali CAN zestawu wskaz
ników
9 Sterownik w zestawie wskaz
ników tablicy przyrządów -J285-
Sterownik ten otrzymuje informacje o aktualnym statusie asystenta kontroli toru jazdy dotyczÄ…ce sterowania
lampki kontrolnej w zestawie wskaz
ników (żółta, zielona lub wyłączone.)
Otrzymuje też informacje, czy aktualny komunikat tekstowy ma być podany i jeśli tak, to który tekst.
20
Kalibracja systemu
Zadanie kalibracji
Podczas kalibracji ustalane są rzeczywiste kąty położenia kamery w samochodzie.
W celu prawidłowego ostrzegania, położenie kamery w samochodzie musi być dokładnie znane. Odchylenia
od wymaganego położenia mogą powstać na skutek tolerancji wykonania podzespołów uchwytu lub przedniej
szyby albo na skutek tolerancji w czasie produkcji.
W celu skompensowania tych efektów, system musi zostać skalibrowany. W procesie kalibracji określane są
trzy kąty położenia kamery w odniesieniu do kierunku jazdy samochodu oraz wysokość zamontowania kamery
w odniesieniu do powierzchni przylegania opony samochodu do podłoża. Kalibracja odbywa się na drodze
czysto elektronicznej. Nie istnieją mechaniczne możliwości regulacji kamery.
Trzy kąty położenia posiadają następujące określenia:
 kąt przechylenia (obrót wokół osi  x )
 kąt pochylenia (obrót wokół osi  y )
 kąt odchylenia (obrót wokół osi  z )
oÅ› "z"
kÄ…t odchylenia
kÄ…t pochylenia
kÄ…t przechylenia
oÅ› 'y"
oÅ› "x"
398_016
Zasada kalibracji
Kątów położenia kamery asystenta kontroli toru jazdy nie można określić prostym sposobem. Obliczane są
one za pomocą płyty kalibracyjnej. Na płycie kalibracyjnej naniesione są elementy geometryczne, które różnią
się bardzo kontrastowo od reszty powierzchni płyty.
Płyta ustawiona jest w położeniu odniesienia przed samochodem. Następnie kamera rejestruje obrazy płyty
kalibracyjnej. Poprzez analizę tego obrazu określane jest położenie elementów geometrycznych w obrazie.
Za pomocą ustalonych współrzędnych obrazu i znanego wzorcowego położenia płyty, procedura programu
określa rzeczywiste kąty położenia kamery i zapisuje je w sterowniku. Ponadto określana jest rzeczywista
wysokość kamery w samochodzie.
21
Kalibracja systemu
Nowe przyrzÄ…dy specjalne do kalibracji
Do kalibracji asystenta kontroli toru jazdy potrzebne
sÄ… nowe przyrzÄ…dy specjalne. Dotyczy to rodziny
przyrządów VAS 6430.
Za pomocą tego urządzenia do ustawiania można
skalibrować asystenta kontroli toru jazdy jak
również układ regulacji odstępu od poprzednika
ACC.
PrzyrzÄ…d specjalny VAS 6430 jest zestawem
w komplecie i zawiera następujące pojedynczo
zamawiane elementy:
VAS 6430/1  zestaw podstawowy do ustawiania
VAS 6430/2 ACC  jednostka laserowa VW
VAS 6430/3 ACC  lusterko reflektora Audi
VAS 6430/4  płyta kalibracyjna asystenta kontroli
398_017
toru jazdy
VAS 6430/1  zestaw podstawowy do ustawiania
Kompletny zestaw VAS 6430 przewidziany jest dla
partnerów serwisowych, którzy dotychczas nie mieli
urządzenia do ustawiania układu ACC.
Gdy klient dysponuje już urządzeniem VAS 6190 do
ustawiania układu ACC, wystarczy dodatkowe
zamówienie elementów VAS 6430/1 i VAS 6430/4,
aby mieć kompletne urządzenie do ustawiania dla
obu układów. Istniejąca jednostka laserowa układu
ACC firmy VW i lustro reflektora układu ACC Audi
mogą zostać umieszczone na nowym urządzeniu do
ustawiania VAS 6430/1.
398_018
VAS 6430/4  płyta kalibracyjna asystenta kontroli toru jazdy
Wskazówka
PÅ‚yta kalibracyjna asystenta kontroli
toru jazdy VAS 6430/4 nie może być
umieszczana na urzÄ…dzeniu do
ustawiania układu ACC VAS 6190.
22
Nowe narzędzia do kalibracji
Do kalibracji asystenta kontroli toru jazdy potrzebne
są następujące urządzenia:
tester diagnostyczny (VAS 5051B lub VAS 5052)
homologowany komputer do pomiaru geometrii
podwozia łącznie z podnośnikiem do pomiaru osi
narzędzie do kalibrowania VAS 6430/1
i VAS 6430/4
398_020
Kiedy należy układ kalibrować?
Następujące przyczyny powodują konieczność wykonania kalibracji asystenta kontroli toru jazdy:
 gdy w pamięci usterek występuje zapis  -brak lub nieprawidłowe nastawy podstawowe/adaptacja-,
 gdy sterownik asystenta kontroli toru jazdy został wymieniony na nowy,
 gdy przednia szyba została wymieniona lub wymontowana,
 gdy nastawiona została zbieżność kół tylnej osi,
 gdy w samochodzie miały miejsce przebudowy podwozia, które wpływają na wysokość nadwozia,
 gdy czujniki poziomu samochodu w samochodach z regulacją tłumienia lub zawieszeniem
pneumatycznym zostały na nowo wyuczone.
23
Kalibracja systemu
Przebieg kalibracji
Dokładny przebieg kalibracji opisany jest w odpowiedniej instrukcji napraw.
Poniżej opisano niektóre istotne kroki kalibracji:
 W komputerze do pomiaru geometrii podwozia rozpoczyna siÄ™ program  kalibracji asystenta kontroli toru
jazdy .
 Na wszystkich czterech kołach zamontowane zostają napinacze szybko mocujące.
 Na obu tylnych koła zamontowane zostają odbiorniki wartości pomiarowych.
 Na tylnych kołach wykonana zostaje kompensacja bicia obręczy kół.
 Na urządzeniu VAS 6430 zostają zamontowane 2 odbiorniki wartości pomiarowych.
 UrzÄ…dzenie do ustawiania VAS 6430 zostaje ustawione w kilku krokach pod  przewodnictwem komputera
do pomiaru geometrii podwozia zgodnie z kierunkiem jazdy.
 Program do kalibracji rozpoczyna siÄ™ w testerze od funkcji  Poszukiwanie usterek .
 Mierzona jest wysokość nadwozia do krawędzi wnęki błotnika przedniego lewego i prawego oraz tylnego
lewego i prawego koła i wartości te zostają wprowadzone do programu.
 Kalibracja przebiega następnie samodzielnie w sposób rutynowy do końca.
Kalibracja online
Układ jest zdolny również do  kalibracji online . Przy kalibracji online asystent kontroli toru jazdy sprawdza
podczas jazdy, czy zmienił się ustalony podczas kalibracji kąt odchylenia lub pochylenia. Stwierdzone zmiany
zostają zapisane w wielkościach:
offsetu kÄ…ta odchylenia i
offsetu kÄ…ta pochylenia
i uwzglednione przez system. Wielkości przedstawione zostają w bloku wartości mierzonych.
Przy następnej kalibracji obie wartości zostają wyzerowane.
24
Diagnoza
Diagnoza
Sterownik asystenta kontroli toru jazdy jest w pełnym zakresie zdolny do diagnozy własnej. Do dyspozycji są
bloki wartości mierzonych, kanały dopasowania, diagnozy elementów wykonawczych, kodowanie
sterowników, nastawy podstawowe i zapisy w pamięci usterek. Sterownik asystenta kontroli toru jazdy reaguje
za pomocą słowa adresowego 5C z testera.
Bloki wartości mierzonych w celu działania
W funkcji  Bloki wartości mierzonych" można odczytać następujące wielkości:
napięcie zasilania sterownika
zmierzonÄ… temperaturÄ™ w sterowniku
stan i status ogrzewania przedniej szyby
powód aktywacji lub dezaktywacji ogrzewania przedniej szyby
geometryczne dane jezdni ustalone podczas obróbki obrazu jak np.:
 szerokość jezdni
 aktualny promień skrętu
status systemu asystenta kontroli toru jazdy (WYA
./ZAA
. & aktywny/ZAA
. & nieaktywny)
status ostrzeżeń asystenta kontroli toru jazdy (ostrzeżenie nieaktywne/aktywne, przy aktywnym z uwagi na
ostrzeżenie z prawej/lewej strony)
status przycisku asystenta kontroli toru jazdy (naciśnięty/nienaciśnięty)
miganie kierunku, strona lewa (aktywny/nieaktywny)/miganie kierunku, strona prawa (aktywny/nieaktywny)
aktualne wartości wysokości z czterech czujników poziomu zawieszenia (w przypadku, gdy w samochodzie
występuje zawieszenie pneumatyczne)
nastawiony czas ostrzegania i siła wibracji ostrzegania
przyporządkowane do pojedynczego kluczyka z pilotem i zapisane wielkości dla danej osoby (stan systemu,
czas ostrzegania i natężenie wibracji)
silnik wibracyjny: rozpoznana usterka (tak/nie); przycisk asystenta kontroli toru jazdy: rozpoznana usterka
(tak/nie);
informacje docierajÄ… z elektroniki kolumny kierownicy -J527-
stan magistrali CAN komunikacji do sterowników, wysyłanie informacji dla działania asystenta kontroli toru
jazdy
Bloki wartości mierzonych do kalibracji
kÄ…t przechylenia, kÄ…t pochylenia i kÄ…t odchylenia kamery
wysokość kamery
powód nieudanej kalibracji
offset kÄ…ta odchylenia i pochylenia
informacje na temat kalibracji online
25
Diagnoza
Kanały dopasowania
Za pośrednictwem kanałów dopasowania istnieje możliwość ponownego cofnięcia całego systemu, jeśli
chodzi o nastawienia do stanu wydania samochodu.
Dalej w kanałach dopasowania odnajdują się następujące wielkości:
Wysokość nadwozia do krawędzi wnęki błotnika mierzona podczas kalibracji:
 przód, strona lewa
 przód, strona prawa
 tył, strona lewa
 tył, strona prawa
Ponieważ wprowadzanie wysokości nadwozia mierzonej do krawędzi wnęki błotnika odbywa się w programie
kalibracji testera, kanały dopasowania w praktyce nie są potrzebne.
Sprawdzanie działania elementów wykonawczych
W funkcji Sprawdzanie działania elementów wykonawczych mogą zostać wysterowanie następujące
elementy:
Ogrzewanie przedniej szyby -Z67- może zostać wysterowane poprzez Sprawdzanie działania elementów
wykonawczych w sterowniku asystenta kontroli toru jazdy -J759-. Jest ona aktywna bezpośrednio przez ok.
20 sekund.
Silnik wibracyjny w kierownicy może zostać wysterowany, gdy uaktywniona zostanie odpowiednia funkcja
Sprawdzanie działania elementów wykonawczych w elektronice kolumny kierownicy -J527-.
LampkÄ™ kontrolnÄ… asystenta kontroli toru jazdy w zestawie wskaz
ników można wysterować w funkcji
Sprawdzanie działania elementów wykonawczych w sterowniku w zestawie wskaz
ników tablicy przyrządów
-J285- razem z innymi lampkami kontrolnymi.
Kodowanie sterownika
Podczas kodowania sterownika wprowadzane sÄ… do sterownika asystenta kontroli toru jazdy -J759-
następujące informacje na temat samochodu:
w jakim modelu Audi znajduje się układ
czy samochód jest przewidziany na rynek USA, Japonii, Wielkiej Brytanii lub pozostałych krajów świata
czy samochód dysponuje zawieszeniem pneumatycznym lub regulacją tłumienia
czy samochód dysponuje funkcją  Skracanie drogi hamowania
Nastawy podstawowe
Kalibracja systemu realizowana jest przez funkcję Nastawy podstawowe. Ponieważ diagnosta obsługujący
tester podczas trwania rutynowej kalibracji prowadzony jest jednak krok po kroku poprzez program,
poszczególne nastawy podstawowe nie mogą być uruchamiane oddzielnie. Nastawy podstawowe
uruchamiane sÄ… automatycznie z testera w odpowiednim miejscu w programie, dlatego przebiegajÄ…
całkowicie w tle.
26
Przewaga dzięki technice www.audi.de
Wszystkie prawa oraz
zmiany techniczne
zastrzeżone.
Copyright
AUDI AG
I/VK-35
[e-mail]
Faks +49 - 841 / 89 - 36367
AUDI AG
D-85045 Ingolstadt
Stan techniczny 04/07
Wydrukowano w Polsce
A07.5S00.38.11
398