Szkolenia techniczne
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nr 396
Asystent zmiany toru jazdy
Budowa i zasada działania
Innowacja techniczna w ramach systemów Niniejszy Zeszyt do samodzielnego kształcenia
wspomagających kierowcę pojawiła się w postaci informuje o działaniu asystenta zmiany toru jazdy
asystenta zmiany toru jazdy. System ten służy w samochodach firmy Volkswagen.
do unikania zderzeń bocznych. System ten ostrzega kierującego samochodem przed
zagrożeniem bocznym mogącym wystąpić podczas
zmiany toru jazdy na autostradach i drogach
szybkiego ruchu.
S396_001
NOWOŚĆ Uwaga
Wskazówka
Zeszyt do samodzielnego kształcenia Aktualne informacje na temat diagnozy, regulacji
przedstawia budowę i zasadę działania nowych i wykonywania napraw znajdują się w odpowiedniej
rozwiązań technicznych. literaturze serwisowej.
Treść niniejszego zeszytu nie podlega aktualizacji.
2
O czym będzie mowa:
Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Opis ogólny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Budowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Miejsca zamontowania i elementy układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Elementy układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Działanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Przebieg dozorowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
PowiÄ…zania sieciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
WÅ‚Ä…czenie do koncepcji sieci samochodu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Schemat działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Serwis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Kalibracja. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Sprawdz
swojÄ… wiedzÄ™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
3
Wprowadzenie
Opis ogólny
Sytuacja
Częstą przyczyną wypadków jest niezauważenie Systemy wspomagające kierowcę mogą przyczynić się
przez kierowcę samochodu na wielopasmowej trasie do zmniejszenia wypadków w takiej właśnie sytuacji
podczas zamiany toru jazdy. W roku 2005 doszło w ruchu drogowym i ostrzec kierowcę w odpowiednim
do ok. 5000 wypadków, w wyniku których nastąpiły momencie przed występującym niebezpieczeństwem.
obrażenia osób i uszkodzenia rzeczy, które to
wypadki częściowo tłumaczone są nieprawidłową
zmianÄ… pasa ruchu.
Niebezpieczeństwa podczas zmiany pasa ruchu
Martwy kÄ…t widzenia
Jeżeli na przebiegającym równolegle pasie ruchu
jedzie samochód, istnieje niebezpieczeństwo,
że w pewnej chwili znajduje się on w martwym kącie
widzenia lusterka wstecznego, dlatego przy zmianie
pasa ruchu nie zostanie rozpoznany.
S396_002
4
Zmniejszenie zagrożenia podczas zmiany pasa ruchu
Asystent zmiany toru jazdy nadzoruje za pomocą Dzięki asystentowi zmiany toru jazdy zostaje
promieni radaru obszar ruchu drogowego z boków zmniejszone niebezpieczeństwo wypadku
i za samochodem. Jeżeli samochód znajdzie się i zwiększone bezpieczeństwo.
w obszarze nadzorowanym lub z dużą prędkością
zbliży się do niego inny pojazd, kierowca zostanie
otym poinformowany.
W takiej sytuacji kierowca obserwuje zmianÄ™ pasa
ruchu i sygnalizuje ten manewr włączeniem
kierunkowskazu, a ze strony systemu następuje
ostrzeżenie.
S396_004
5
Budowa
Miejsca zamontowania
i elementy układu
Miejsca zamontowania i elementy asystenta zmiany
toru jazdy pokazane zostały na przykładzie
Lampka
samochodu Volkswagen Touareg.
ostrzegawcza
asystenta zmiany
Lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy w toru jazdy w lusterku
zewnętrznym po
lusterku zewnętrznym po stronie kierowcy -K233-.
stronie kierowcy
Lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
-K233-
w lusterku zewnętrznym po stronie przedniego
pasażera -K234-.
Sterownik asystenta zmiany toru jazdy -J769-
znajduje siÄ™ za zderzakiem, po lewej stronie.
Przycisk systemów wspomagających kierowcę
Sterownik 2 asystenta zmiany toru jazdy -J770-
-E617- w przełączniku kierunkowskazów -E2-
znajduje siÄ™ za zderzakiem, po prawej stronie.
Przycisk systemów wspomagających kierowcę
-E617-znajduje się w przełączniku
kierunkowskazów -E2-.
Sterownik asystenta zmiany toru jazdy -J769- za zderzakiem,
po lewej stronie
6
Lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy w lusterku
zewnętrznym po stronie przedniego pasażera -K234-
Sterownik 2 asystenta zmiany toru jazdy -J770- za zderzakiem,
po prawej stronie
S396_009
7
Budowa
Elementy układu
Czujniki radarowe
Czujniki radarowe rozmieszczone sÄ… jako anteny
nadawcze i odbiorcze znajdujÄ… siÄ™ w sterownikach
pod osłoną z tworzywa typu Radom.
S396_006
Anteny nadawcze
Anteny odbiorcze
Przycisk systemów
wspomagajÄ…cych kierowcÄ™
Asystent zmiany toru jazdy może być włączany
Symbol systemów wspomagających kierowcę
i wyłączany przyciskiem systemów wspomagających
kierowcÄ™ -E617-.
Symbol na przycisku wskazuje na systemy
wspomagajÄ…ce kierowcÄ™.
S396_008
Przycisk systemów wspomagających kierowcę -E617-
8
Wskaz
niki
Zestaw wskaz
ników tablicy przyrządów
Aktywowanie asystenta zmiany toru jazdy
Lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy -K232-
pokazywane jest lampkÄ… kontrolnÄ… asystenta zmiany
toru jazdy -K232- w zestawie wskaz
ników tablicy
przyrządów. Lampka kontrolna znajduje się
w prędkościomierzu -G21-.
Dany poziom aktywowania pokazywany jest kolorem
lampki kontrolnej:
 zielony
asystent zmiany toru jazdy włączony i jest aktywny
S396_013
(prędkość jazdy powyżej 60 km/h)
 żółty
asystent zmiany toru jazdy włączony i pozostaje
pasywny (prędkość jazdy poniżej 50 km/h)
Zestaw wskaz
ników tablicy przyrządów
Premium
Aktywowanie asystenta zmiany toru jazdy
Lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy -K232-
pokazywane jest lampkÄ… kontrolnÄ… tego systemu
-K232- w zestawie wskaz
ników tablicy przyrządów.
Lampka kontrolna znajduje się w wyświetlaczu
wielofunkcyjnym.
Dany poziom aktywowania pokazywany jest kolorem
lampki kontrolnej:
 zielony
asystent zmiany toru jazdy włączony i jest aktywny
S396_014
(prędkość jazdy powyżej 60 km/h)
 szary
asystent zmiany toru jazdy włączony i pozostaje
pasywny (prędkość jazdy poniżej 50 km/h)
9
Działanie
Przebieg dozorowania
Zakres objęty dozorowaniem
System obejmuje zagrożenia występujące z boków
i za samochodem. Zakres objęty dozorowaniem
rozciąga się od słupka B do ok. 50 m do tyłu.
Szerokość zakresu objętego dozorowaniem
wynosi ok. 3,8 m.
Około 50 m
Około 3,80 m
Około 3,80 m
S396_010
Sterowniki asystenta zmiany toru jazdy z czujnikami Zakres detekcji
Opis działania:
Czujniki w sterownikach kontrolują zakres objęty dozorowaniem i rozpoznają za pomocą fal radaru obiekty,
które znajdują się w tym obszarze. Obiekty te rozpoznawane są przez dany sterownik asystenta zmiany toru jazdy
(-J769- lub -J770-) i obliczany jest czas do możliwej kolizji. Następuje w ten sposób sprawdzanie, czy obiekt
w martwym kącie widzenia  rozpływa się , czy powoli powraca czy też się zbliża. Jeżeli ustalony czas przekracza
daną wartość, kierowca zostaje poinformowany lub ostrzeżony przy włączonym kierunkowskazie.
10
Informacja i ostrzeżenie
Poinformowanie lub ostrzeżenie, gdy obiekt znajduje się w zakresie objętym dozorowaniem następuje poprzez
lampki ostrzegawcze asystenta zmiany toru jazdy w lusterkach zewnętrznych.
Informacja
Lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
Informacja podawana jest w razie niebezpieczeństwa
w lusterku zewnętrznym po stronie kierowcy -K233-
i prowadzi do zaświecenia się lampki ostrzegawczej
asystenta zmiany toru jazdy po odpowiedniej stronie.
Zostanie ona podana, gdy obiekt opuści zakres objęty
dozorowaniem.
S396_011
Ostrzeżenie
Ostrzeżenie zostanie podane, gdy kierowca
poinformuje włączeniem kierunkowskazu o zmianie
toru jazdy w stronÄ™ kierunku rozpoznanego obiektu.
Powoduje to zaświecenie się lampki ostrzegawczej
asystenta zmiany toru jazdy po odpowiedniej stronie.
Zgłoszenie to ograniczone jest czasowo, następnie
wysterowywany jest ponownie poziom informacji.
Ponowne ostrzeżenie następuję, gdy przy włączonym
kierunkowskazie nie zostanie stwierdzone żadne
zagrożenie, a następnie pojawi się ponowne
rozpoznany obiekt.
Ostrzeżenie zostanie ponownie włączone, gdy
kierunkowskaz zostanie wyłączony i ponownie
S396_012
włączony.
11
Działanie
Szybkość aktywowania
Asystent zmiany toru jazdy jest aktywny od prędkości
60 km/h  wtedy w kontrolowanym obszarze
samochody sÄ… rozpoznawane. Warunkiem tego jest
włączenie systemu przyciskiem systemów
wspomagających kierowcę. Jeżeli prędkość jazdy
zmniejsza się poniżej 50 km/h, asystent zmiany toru
jazdy pozostaje w stanie pasywnym.
S396_029
Jazda na zakrętach
Na zakrętach o promieniu powyżej 200 m promień > 200 m
samochody są również rozpoznawane. W przypadku
zakrętów, których promień jest mniejszy, asystent
zmiany toru jazdy pozostaje w stanie pasywnym.
promień
promień < 200 m
promień
S396_030
12
Wyprzedzanie
W samochodach, które są wyprzedzane lub
pozostają w tyle, informacja lub ostrzeżenie
następuje do różnicy prędkości ok. 15 km/h,
a ponadto nie jest pokazywana żadna
informacja na temat obiektu.
S396_031
Jasność świateł ostrzegawczych
Jasność świateł ostrzegawczych asystenta zmiany toru
jazdy może być zmieniona przez indywidualne
ustawienia kierowcy. Dalej podejmowane jest
automatyczne dopasowanie jasności do jasności
otoczenia.
Informacje na ten temat podaje czujnik
rozpoznawania deszczu i światła -G397-.
S396_032
13
PowiÄ…zania sieciowe
WÅ‚Ä…czenie do koncepcji sieci samochodu
Sterowniki
Asystent zmiany toru jazdy składa się z dwóch
Sterownik asystenta zmiany toru jazdy -J769- jest
sterowników:
w dalszym ciągu użytkownikiem magistrali danych
 sterownika asystenta zmiany toru jazdy -J769- i
napędu i może odbierać wszystkie wymagane do
 sterownika 2 asystenta zmiany toru jazdy -J770-.
działania polecenia magistrali danych CAN.
Przy wyłączonym zapłonie ze względów
Sterownik asystenta zmiany toru jazdy jest
bezpieczeństwa przekaz
nikiem magistrali danych
sterownikiem nadrzędnym (Master), a sterownik
napędu -J788- zostaje odłączone połączenie
2 asystenta zmiany toru jazdy jest sterownikiem
z magistrali danych CAN napędu do sterownika
podrzędnym (Slave). Oba sterowniki są połączone
asystenta zmiany toru jazdy.
z sobÄ… magistralÄ… danych asystenta zmiany toru
jazdy w celu wspólnej wymiany danych.
Prędkość transmisji danych wynosi 500 kbit/s.
Informacje z magistrali CAN
Do bezusterkowego działania asystenta zmiany toru jazdy potrzebne są następujące informacje z magistrali
danych:
Informacje
 Sterownik poduszki bezpieczeństwa -J234-  Sterownik rozpoznawania przyczepy -J345-
Zapis statyki lampek ostrzegawczych Rozpoznawanie, czy jest holowana przyczepa
i w razie potrzeby odłączenie asystenta zmiany
 Sterownik systemu ABS -J104-
toru jazdy
Przygotowanie sygnału prędkości i sygnału
przyspieszenia kÄ…towego  Sterownik silnika wycieraczek -J400-
Przygotowanie sygnału z czujnika rozpoznawania
 Sterownik w zestawie wskaz
ników tablicy
deszczu i światła -G397- i dopasowanie jasności
przyrządów -J285- i interfejs diagnostyczny
lampek ostrzegawczych asystenta zmiany toru
magistrali danych -J533-
jazdy
Przedstawienie statyki aktywowania
Dalsze kierowanie wszystkich informacji magistrali  Sterownik układu zezwolenia na wejście
danych i uruchomienie -J518-
Przygotowanie sygnału kluczyka z pilotem do
 Sterownik instalacji elektrycznej samochodu -J519-
indywidualnych ustawień
Przygotowanie sygnałów kierunkowskazów
14
Połączenia sieciowe
Asystent zmiany toru jazdy magistrali danych CAN
-J770- -J769- -J104- -J234-
Magistrala CAN napędu
-K233- -K234-
Magistrala CAN systemu Infotainment
-J788-
-G397-
-J400-
-J533- -J285-
Magistrala CAN systemu Komfort
-J527-
-J345-
-J518- -J519-
S396_015
Opis
-G397- czujnik rozpoznawania deszczu i światła -J533- interfejs diagnostyczny magistrali danych
-J104- sterownik systemu ABS -J769- sterownik asystenta zmiany toru jazdy
-J234- sterownik poduszki bezpieczeństwa -J770- sterownik 2 asystenta zmiany toru jazdy
-J285- sterownik w zestawie wskaz
ników tablicy -J788- przekaz
nik odłączający magistrali CAN napędu
przyrządów
-K233- lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
-J345- sterownik rozpoznawania przyczepy w lusterku zewnętrznym po stronie kierowcy
-J400- sterownik silnika wycieraczek -K234- lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
w lusterku zewnętrznym po stronie przedniego
-J518- sterownik układu zezwolenia na wejście
pasażera
i uruchomienie
-J519- sterownik instalacji elektrycznej samochodu
-J527- sterownik elektroniki kolumny kierownicy
15
Schemat działania
Magistrala CAN napędu
-J769- -J770-
S
-K233- -K234-
Asystent zmiany toru jazdy magistrali danych CAN
S396_016
Opis
-J769- sterownik asystenta zmiany toru jazdy
-J770- sterownik 2 asystenta zmiany toru jazdy
-K233- lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
w lusterku zewnętrznym po stronie kierowcy
-K234- lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy
w lusterku zewnętrznym po stronie przedniego
pasażera
-S- bezpiecznik
16
Magistrala CAN napędu Magistrala CAN napędu
-J788-
-J527- -J345-
-K232-
-J533- -J285-
-J119-
-S-
-G397-
-E617-
-J400-
V
Magistrala CAN systemu Komfort Magistrala CAN systemu Infotainment
S396_017
Opis
-E617- przycisk systemów wspomagających kierowcę
-G397- czujnik rozpoznawania deszczu i światła
-J119- wyświetlacz wielofunkcyjny
-J285- sterownik w zestawie wskaz
ników tablicy
przyrządów
-J345- sterownik rozpoznawania przyczepy
-J400- sterownik silnika wycieraczek
-J527- sterownik elektroniki kolumny kierownicy
-J533- interfejs diagnostyczny magistrali danych
-J788- przekaz
nik odłączający magistrali CAN napędu
-K232- lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy
-S- bezpiecznik
-V- silnik wycieraczki szyby
17
Serwis
Diagnoza
Funkcje diagnostyczne
VAS 5051B
Za pomocą testerów VAS możliwe są następujące
funkcje diagnostyczne:
 identyfikacja sterowników
 odczyt pamięci usterek
 kasowanie pamięci usterek
 odczytywanie bloków wartości mierzonych
 test elementów wykonawczych
 nastawy podstawowe
 dopasowanie
 kodowanie
Poszczególne funkcje diagnostyczne można uzyskać
w funkcji  Poszukiwanie usterek lub  Prowadzone
funkcje .
S396_018
Tester VAS 5052
Tester VAS 5053
S396_025
S396_024
18
Poszukiwanie usterek
Poszukiwanie usterek
W celu poszukiwania usterki asystenta zmiany toru
Procedura sprawdzania
jazdy do dyspozycji sÄ… programy poszukiwania
usterek w funkcji  Poszukiwanie usterek .
Asystent zmiany toru jazdy - (02853) Lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy w lusterku
zewnętrznym po stronie kierowcy
-K233- lampka ostrzegawcza asystenta zmiany toru jazdy w lusterku zewnętrznym po stronie
kierowcy
Tryb pracy Przejście Drukuj
S396_027
Sprawdzanie poszczególnych
elementów
Poszczególne elementy można wywołać poprzez Poszukiwanie usterek
Wybór funkcji / elementu
 Wybór funkcji / elementu w funkcji  Poszukiwanie
Wybrać funkcję lub element
usterek .
+ Nadwozie (grupa napraw. 01; 27; 50...97)
+ Prace montażowe - nadwozie (grupa napraw. 01; 27; 50...97)
+ 01 Systemy podlegające diagnozie własnej
+ Asystent zmiany toru jazdy
+ Podzespoły elektryczne
-J769- sterownik asystenta zmiany toru jazdy
-J770- sterownik 2 asystenta zmiany toru jazdy
-K233- lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy w lusterku zewnętrznym po
stronie kierowcy
-K234- lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy w lusterku zewnętrznym po
stronie przedniego pasażera
Tryb pracy Przejście Drukuj
S396_028
19
Serwis
Kalibracja
W celu prawidłowego działania asystent zmiany toru Podczas kalibracji wysyłane są promienie radaru,
jazdy musi zostać skalibrowany po wykonaniu w które odbija generator Dopplera. W ten sposób
samochodzie następujących prac: następuje symulacja samochodu. Na skutek
zdefiniowanej pozycji generatora Dopplera
oczekiwana jest w określonym czasie pewna dawka
 po wymianie jednego lub obu sterowników promieniowania radaru.
asystenta zmiany toru jazdy Odchylenia wskazują na nieprawidłowe położenie
 po zmianie położenia montażowego jednego montażowe sterowników.
z obu sterowników asystenta zmiany toru jazdy Odchylenia te są wykorzystywane przez
 po naprawie nadwozia w obszarze tyłu tester diagnostyczny VAS w celu ich pokazania.
 po demontażu lub zmianie położenia tylnego
zderzaka
Przebieg wykonania kalibracji opisano w instrukcji
napraw w programie ELSA.
przebieg kalibracji
S396_026
20
Potrzebne narzędzie specjalne
PÅ‚yta kalibracyjna
Płyta kalibracyjna jest częścią składową zestawu
narzędzi VAS 6350 i jest potrzebna również do
kalibracji kamery cofania.
Generator Dopplera S396_019
Generator Dopplera VAS 6350/4 jest wyposażony
w płytę reflektorową. W ten sposób następuje
symulacja jadÄ…cego samochodu. UrzÄ…dzenie zasilane
jest napięciem z sieci.
Do zakresu dostawy należą:
 generator Dopplera VAS 6350/4
 kolumna nośna VAS 6350/4-1
 zamocowanie kolumny VAS 6350/4-2, strona lewa
 zamocowanie kolumny VAS 6350/4-3, strona
prawa
S396_023
Do zestawu wyposażenia VAS 6350 należy także uchwyt centrujący na koło, laser do pomiaru odstępu
i laser liniowy.
21
Sprawdz
swojÄ… wiedzÄ™
1. Która wypowiedz
dotycząca sterowników asystenta zmiany toru jazdy jest prawidłowa?
a) Sterownik asystenta zmiany toru jazdy -J769- używany jest jako sterownik podrzędny (Slave).
b) Sterownik asystenta zmiany toru jazdy 2 -J770- używany jest jako sterownik podrzędny (Slave).
c) Oba sterowniki asystenta zmiany toru jazdy majÄ… takÄ… samÄ… budowÄ™.
d) Sterownik asystenta zmiany toru jazdy 2 -J770- tworzy złącze do magistrali CAN systemu Komfort.
2. Która wypowiedz
jest prawidłowa?
Asystent zmiany toru jazdy od prędkości
a) 60 km/h jest aktywny.
b) 50 km/h jest aktywny.
c) 60 km/h jest aktywny, gdy system przyciskiem systemów wspomagających kierowcę
został włączony przez kierowcę.
d) 50 km/h jest aktywny, gdy system został włączony przyciskiem systemów wspomagających kierowcę
został włączony przez kierowcę.
3. Kiedy należy wykonać kalibrację sterowników asystenta zmiany toru jazdy?
a) przy przeglÄ…dzie podstawowym
b) przy każdym przeglądzie okresowym
c) przy demontażu tylnego zderzaka
d) przy wymianie jednego z obu sterowników
22
4. Gdzie znajdujÄ… siÄ™ anteny nadawcze i odbiorcze asystenta zmiany toru jazdy?
a) w lusterkach zewnętrznych
b) w sterowniku asystenta zmiany toru jazdy -J769- na lewej stronie
c) w sterowniku asystenta zmiany toru jazdy -J770- na prawej stronie
d) w czujnikach sygnalizacji przy parkowaniu z tyłu (G203 - G206)
5. Jak jest pokazywany pasywny stan pracy asystenta zmiany toru jazdy w zestawie wskaz
ników tablicy
przyrządów Highline?
a) Lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy -K232- świeci się w kolorze zielonym.
b) Lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy -K232- świeci się w kolorze szarym.
c) Lampka kontrolna asystenta zmiany toru jazdy -K232- świeci się w kolorze żółtym.
d) Przez stałe świecenie się lampek ostrzegawczych asystenta zmiany toru jazdy -K233- i -K234-.
23
c
c; 5
d; 4 b,
,
1 b; 2 c; 3 c
wiÄ…zania:
Roz
396
© VOLKSWAGEN AG, Wolfsburg
Wszelkie prawa zastrzeżone. Zmiany zastrzeżone.
000.2811.86.00
Stan techniczny 06.2007
Volkswagen AG
Service Training VSQ-1
Brieffach 1995
38436 Wolfsburg
@' Papier wyprodukowany z celulozy bielonej bez użycia chloru.