PROJEKT 2


1. Jakie są założenia do zadania odwrotnego?
2. Jaka jest różnica w zadaniu odwrotnym dla manipulatora o ruchliwośći 3 i 6? Ad.2 Dla manipulatora o ruchliwości 3 na wejściu potrzebny jest wktor pozycji początku układu odniesienia członu roboczego względem podstawy, natomiast dla manipulatora o ruchliwości 6 wchodzi również macierz orientacji, czyli poszczególne współrzędne konfiguracyjne uzyskujemy na podstawie struktury pozycjonowania i orientacji.
3.Opisać dane wejsciowe wyjsciowe, narysowac schemat, rozpisac drzewko rozwiazan i napisac ile bedzie aktulnych rozwiazan dla manipulatora 4 obroty 4.podane rx, ry i rz i rownania. obliczyc tak jak w matlabie za pomoca solve, subs, syms i simplyfy
5. Czy mozna rozwiazac zadanie odwrotne w inny sposob niz macierzowy jezeli tak opisz jak. a) metody:metoda wektorowa - równania na wersorach b) metoda numeryczna inaczej zwana procedura Newtona
Raphsona



do drugiego 1 podane rx ry rz, wyliczyc niewiadome jak w matlabie
drugie pytanie opisac inne metody rozwiazywania zadania odwrotnego
i ostatnie narysowac schemat co wchodzi iwychodzi z odwrotnego z 4 parami, narysowac go i narysowac drzewko rozwiazan



1 dla manipulatora o ruchliwości 4 opisać statyke: rysunek, wzory, wyprowadzenia.
2. Co wchodzi co wychodzi do zadania statyki, jeżeli coś się pojawia (alfa beta gamma) opisać w jaki z czego wyznaczamy
3. Wypunktowac prces wyliczenia f w matlabie



1) podane 3 równania rx, ry, rz - rozwiązać je w matlabie
2) przedstawić procedure rozwiązywania zadania odwrotnego dla pumy
3) jakie są założenia dla zadania odwrotnego dla scary (nie chodzi tu o zmienne wejściowe)

Projekt 2 : narysowac manipulator o 2 parach obrotowych i dwoch przesuwnych i dla niego napisac co wchodzi a co wychodzi z zadania odwrotnego.
Podane rx,ry,rz my mielismy tez theta3 podana a trzeba bylo thete1 i thete2 obliczyc tak jak bys to w matlabie napisal .
Inne oprocz macierzowej metody obliczenia zadanie aodwrotnego


napisać program dla manipulatora o ruchliwości 3 r-r-p wyznaczyć t30 i jedną niewiadomą (korzystamy ze swojego programu).
2. Warunki dla pumy.
3. Drzewko konfiguracji dla manipulatora r-r-r i definicja liczby konfiguracji.


napisać procedure liczenia odwr dla pumki, narysowac manipulator o 4 obr i 3 przesuwach i napisac dla niego wco wchodzi co wychodzi do zad odwr a 3 to program łątwy, pozwoliła korzystać z notatek, programow swoich, dała nam rx ry rz dane rownaniami, i wyliczyc z nich tette 1 i 2, a lambda 2 była dana




PROJEKT 3


1. Narysowac manipulator z 2 parami obrotowymi, zwymiarowac go i analitycznie zadanie statyki rozwiazac.
Funkcje wykorzystane w programie 3 i dla scary zadanie statyki. Chyba to chodzilo o taki ogolny schemat postepowania

napisać procedure liczenia odwr dla pumki, narysowac manipulator o 4 obr i 3 przesuwach i napisac dla niego wco wchodzi co wychodzi do zad odwr a 3 to program łątwy, pozwoliła korzystać z notatek, programow swoich, dała nam rx ry rz dane rownaniami, i wyliczyc z nich tette 1 i 2, a lambda 2 była dana



1. Statyka dla manipulatora o ruchliwości 5 (co wchodzi, wychodzi, rysunek).
2. Zapisać proces rozwiązywania zadania statyki w matlabie dla pumy.
3. Rozwiązać zadanie statyki analitycznie dla manipulatora o ruchliwości 2.


- wejścia wyjcia dla rrp
- wyprowadzenie wzoru dla RRP
- procedura rozwiązywania zad statyki w matlabie wypunktowaćł

RRP-obrót, obrót, przesuw




Pytania u Góry projekt 3 :
1 dla manipulatora o ruchliwości 4 opisać statyke: rysunek, wzory, wyprowadzenia.
2. Co wchodzi co wychodzi do zadania statyki, jeżeli coś się pojawia (alfa beta gamma) opisać z czego wyznaczamy
3. Wypunktowac proces wyliczenia f w matlabie (ajkich funkcji używamy np: diff(...,...) itp)