Ćwiczenie 6
ZASTOSOWANIE STEROWNIKA PLC W KOMPUTEROWYCH
SYSTEMACH POMIAROWO-DIAGNOSTYCZNYCH
Spis treści
1. CEL ĆWICZENIA ................................................................................................................................. 2
2. STEROWNIKI PLC ............................................................................................................................... 2
3. ELEMENTY STANOWISKA BADAWCZEGO .................................................................................. 3
3.1 STEROWNIK PLC CQM1-CPU21 ........................................................................................................... 3
3.2 PODSTAWOWE PARAMETRY CZUJNIKÓW ................................................................................................ 4
3.3 ALOKACJA WE/WY ................................................................................................................................ 6
4. OPIS ÅšRODOWISKA PROGRAMISTYCZNEGO CX-PROGRAMER VER.5.0 .............................. 6
4.1 EKRANY ROBOCZE.................................................................................................................................. 6
4.2 KOMPILOWANIE, URUCHAMIANIE I PRZENOSZENIE PROGRAMU DO STEROWNIKA PLC ........................... 8
5. PRZEBIEG ĆWICZENIA ..................................................................................................................... 9
5.1 TWORZENIE PROSTEGO PROGRAMU STERUJ
CEGO ................................................................................. 9
5.1.1 Tworzenie nowego projektu. Wykonywanie ustawień dla jednostki sterującej PLC ......................... 9
5.1.2 Wprowadzanie styków ..................................................................................................................... 11
5.1.3 Wprowadzanie cewek wyjściowych ................................................................................................. 13
5.1.4 Wprowadzenie pozostałych styków i cewek ..................................................................................... 13
5.2 BADANIE WA
AŚCIWOŚCI CZUJNIKÓW .................................................................................................... 15
6. WYKONANIE SPRAWOZDANIA ..................................................................................................... 15
6.1 OPRACOWANIE WYNIKÓW .................................................................................................................... 15
6.2 PYTANIA I ZAGADNIENIA ...................................................................................................................... 15
LITERATURA ............................................................................................................................................. 16
1
1. Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest zdobycie podstawowych umiejętności z zakresu programowania
i obsługi systemów sterowania opartych na programowalnych sterownikach PLC. Poznanie
właściwości typowych czujników stosowanych w przemyśle.
2. Sterowniki PLC
PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) 
uniwersalne urzÄ…dzenie mikroprocesorowe przeznaczone do sterowania pracÄ… maszyny lub
urządzenia technologicznego. Sterownik PLC musi zostać dopasowany do określonego
obiektu sterowania poprzez wprowadzenie do jego pamięci \
ądanego algorytmu działania
obiektu. Cechą charakterystyczną sterowników PLC odró\
niajÄ…cÄ… ten sterownik od innych
sterowników komputerowych jest cykliczny obieg pamięci programu. Algorytm jest
zapisywany w dedykowanym sterownikowi języku programowania. Istnieje mo\
liwość
zmiany algorytmu przez zmianę zawartości pamięci programu. Sterownik wyposa\
a siÄ™
w odpowiednią liczbę układów wejściowych zbierających informacje o stanie obiektu
i \
ądaniach obsługi oraz odpowiednią liczbę i rodzaj układów wyjściowych połączonych
z elementami wykonawczymi, sygnalizacyjnymi lub transmisji danych.
Podstawową zasadą pracy sterowników jest praca cykliczna, w której sterownik
wykonuje kolejno po sobie pojedyncze rozkazy programu w takiej kolejności, w jakiej są one
zapisane w programie. Na poczÄ…tku ka\
dego cyklu program odczytuje "obraz" stanu wejść
sterownika i zapisuje ich stany (obraz wejść procesu). Po wykonaniu wszystkich rozkazów i
określeniu (wyliczeniu) aktualnego dla danej sytuacji stanu wyjść, sterownik wpisuje stany
wyjść do pamięci będącej obrazem wyjść procesu a system operacyjny wysterowuje
odpowiednie wyjścia sterujące elementami wykonawczymi. Tak więc wszystkie połączenia
sygnałowe spotykają się w układach (modułach) wejściowych sterownika, a program śledzi
ich obraz i reaguje zmianą stanów wyjść w zale\
ności od algorytmu.
Cykl pracy sterownika mo\
na zapisać krokowo:
1. Autodiagnostyka
2. Odczyt wejść
3. Wykonanie programu
4. Zadania komunikacyjne
5. Ustawienia wyjść
Firmy produkujÄ…ce sterowniki programowalne dostarczajÄ… zwykle wraz z nimi
środowisko programistyczne, pozwalające pisać aplikacje w jednym lub kilku językach
programowania. Języki te są zwykle mniej lub bardziej dokładną implementacją zaleceń
normy IEC 61131-3, która to norma definiuje następujące warianty:
" LD (Ladder Diagram) logika drabinkowa - schemat zbli\
ony do klasycznego rysunku
technicznego elektrycznego;
" FBD (Function Block Diagram) - diagram bloków funkcyjnych, sekwencja linii
zawierajÄ…cych bloki funkcyjne;
" ST (Structured Text) tekst strukturalny - język zbli\
ony do Pascala;
" IL (Instruction List) lista instrukcji - rodzaj asemblera;
" SFC (Sequential Function Chart) sekwencyjny ciąg bloków - sekwencja bloków
programowych z warunkami przejścia.
2
Åšrodowiska do programowania PLC sÄ… albo produktem firm wytwarzajÄ…cych sterowniki albo
te\
niezale\
nych firm informatycznych.
Sterowniki PLC składają się z:
" jednostki centralnej (CPU)
" bloków wejść cyfrowych
" bloków wejść analogowych
" bloków komunikacyjnych
" bloków wyjść cyfrowych
" bloków wyjść analogowych
" bloków specjalnych
" pamięci ROM, PROM, EPROM, EEPROM
3. Elementy stanowiska badawczego
Stanowisko badawcze składa się z następujących elementów:
" Komputer PC z zainstalowanym oprogramowaniem CX-Programmer Ver.5.0
" Zasilacz 60W 24VDC, Mean Well DR-60-24
" Sterownik PLC CQM1-CPU21 firmy OMRON
" Czujniki:
o pojemnościowy Carlo Gavazzi CA18CLN12PAM
o światłowodowy OMRON E3S-X3CB4
o indukcyjny IFM Electronic IN5258
o fotoelektryczny (laserowy) OMRON E3Z-LL83
o indukcyjny czujnik zbli\
eniowy ICZ D8 CN PNP A1 firmy IMPOL-1
o fotoelektryczny Micro Detectors SSC/DP-0E
o diody LED - 6 szt.
o Stojak do badania własności czujników (zasięgu i kąta działania)
o 6 próbek wykonanych z ró\
nego materiału (stal, stal nierdzewna, stal
kwasoodporna, miedz
, aluminium, szkło (lustro)).
3.1 Sterownik PLC CQM1-CPU21
W ćwiczeniu został wykorzystany kompaktowy sterownik PLC CQM1-CPU21 firmy
OMRON. Składa się on z zasilacza, szybkiej jednostki obliczeniowej, oraz portów I/O. Jest
wyposa\
ony w port RS-232C umo\
liwiający bezpośrednie połączenie z komputerem lub
innymi sterownikami PLC.
Główne cechy i funkcje sterowników z rodziny CQM1:
" Jednostki CPU zapewniają 16 wbudowanych gniazd wejściowych
" Porty I/O mo\
na rozbudowywać w celu zwiększenia ich liczby
" CQM1 dysponujÄ… stosunkowo du\
ą mocą obliczeniową i szybkością wykonywania
obliczeń
" Szybkie liczniki sÄ… wbudowane
" Mo\
liwość sterowania wyjściami podczas wykonywania instrukcji (wyjścia
bezpośrednie)
3
3.2 Podstawowe parametry czujników
pojemnościowy Carlo Gavazzi CA18CLN12PAM
Znamionowy zasięg 3  12 mm (fabrycznie
pracy ustawiony na 12 mm)
Temperatura pracy Od -25°C do +80°C
Histereza Od 4 do 20% zasięgu pracy
Napięcie znamionowe Od 10 do 40 VDC
Światłowodowy OMRON E3S-X3CB4
Typ PNP
Napięcie zasilania 12VDC  10% do 24VDC
+10%, pulsacja 10% max.
Pobór prądu 50 mA max.
Napięcie wyjściowe 2 V max.
Czas reakcji (ON, 1 ms max.
OFF)
Temperatura pracy Od -25°C do +55°C
y
ródło światła Podczerwień, dioda LED
Wra\
liwość Nastawna
Indukcyjny IFM Electronic IN5258
Wykonanie elektryczne DC PNP/NPN
Napięcie zasilania 10& 55 VDC
Wyjście Normalnie otwarty/zamknięty
programowalne
Spadek napięcia < 4,6 V
Minimalny prÄ…d obciÄ…\
enia 4 mA
PrÄ…d znamionowy 400 mA
Zasięg działania 4 mm
Efektywny zasięg działania (Sr) 4 mm ą 10%
4
Gwarantowany zasięg działania 0& 3,25 mm
Współczynnik korekcji Stal (St37) = 1; V2A ok. 0,7;
mosiÄ…dz ok. 0,4; Al ok. 0,3; Cu
ok. 0,3
Temperatura pracy -25°C& 80°C
Fotoelektryczny (laserowy) OMRON E3Z-LL83
Ustawiany, Biały papier (100 x 100
Zasięg pracy mm): 25-300 mm Czarny papier (100
x 100 mm): 25-100 mm
Średnica plamki 0,5 mm przy odległości 300 mm
BÅ‚Ä…d czerni/bieli 5% przy 100 mm
Napięcie zasilania 12-24V DC ą10%, pulsacja: maks.
10%
Pobór prądu Maks. 30 mA
Czas reakcji Maks. 05, MS
Temperatura pracy Od -10°C do +55°C
Indukcyjny czujnik zbli\
eniowy ICZ D8 CN PNP A1 firmy
IMPOL-1
Napięcie pracy 6-30 V DC
PrÄ…d obciÄ…\
enia 0-400 mA
Napięcie szczątkowe < 2 V
Histereza 1,5& 15%
Zakres temperatur pracy Od -25 do +70°C
Znamionowa odległość działania (Sn) 8 mm
Fotoelektryczny Micro Detectors SSC/DP-0E
4 m z odbłyśnikiem RL 110
Nominalny zasięg
5
działania
Emisja Podczerwień (880 nm)
Napięcie pracy 10  30 V DC
Pobór prądu 30 mA
PrÄ…d obciÄ…\
enia 100 mA
Temperatura pracy Od -25 do +70°C
3.3 Alokacja We/Wy
W tabeli poni\
ej przedstawiono adresy podłączonych urządzeń:
Wejścia Wyjścia
UrzÄ…dzenie Adres Etykieta diody Adres
OMRON E3S-X3CB4 0.00 Fotolaser 100.00
IMPOL-1 ICZ D8 CN PNP A1 0.01 IND.4 100.01
Micro Detectors SSC/DP-0E 0.02 Foto 100.02
IFM Electronic IN5258 0.03 IND.8 100.03
Carlo Gavazzi CA18CLN12PAM 0.04 Pojem. 100.04
OMRON E3Z-LL83 0.05 Laser 100.05
4. Opis środowiska programistycznego CX-Programer Ver.5.0
CX-Programer to oprogramowanie narzędziowe (software) słu\
Ä…ce do tworzenia
programów drabinkowych przeznaczonych m.in. dla modułu CQM1-CPU21. Jest ono częścią
zintegrowanego środowiska CX-One. Oprócz funkcji związanych z programowaniem oferuje
ono tak\
e szereg innych funkcji słu\
ących do ustawiania i obsługi modułu sterownika PLC,
takich jak np. usuwanie błędów w programach, wyświetlanie adresów i wartości, ustawianie
i monitorowanie sterownika PLC oraz zdalne programowanie i monitorowanie za
pośrednictwem sieci.
4.1 Ekrany robocze
W tym rozdziale przedstawiono i omówiono funkcje dostępne w oknie głównym
aplikacji CX-Programmer.
Na Rys.1. przedstawiono okno główne programu składające się z kilku elementów.
Menu główne (1) słu\
y do wybierania funkcji aplikacji CX-Programmer. Paski narzędzi (2)
zawierają ikony często wybieranych funkcji programu. W obszarze roboczym projektu (3)
znajduje siÄ™ drzewo projektu. SÅ‚u\
y ono do zarzÄ…dzania programami i ustawieniami. Do
tworzenia i edycji programów drabinkowych słu\
y obszar roboczy diagramu (4). Pasek
komentarzy (5) wyświetla nazwę, adres/wartość i komentarz We/Wy dla zmiennej wybranej
za pomocÄ… kursora myszy. Bardzo wa\
nym elementem jest okno wyjściowe (6). Pokazuje
ono wyniki kompilacji, błędy, wyniki wyszukiwania styków, instrukcji i cewek. Wyświetla
równie\
błędy powstałe podczas ładowania pliku projektu. Pasek stanu (7) przedstawia
informacje takie jak nazwa sterownika PLC, stan online/offline i pozycja aktywnej komórki.
6
Jeśli w trybie online wystąpi błąd połączenia lub inny i zostanie zarejestrowany w dzienniku
błędów, to wyświetlany będzie migający czerwony komunikat o błędzie.
Rys.1. Okno główne programu roboczego
Obszar roboczy diagramu przedstawiono na rys.2. W lewym górnym rogu
umieszczony jest numer linii (1) i adres programu (2). Jeśli dana linia jest niekompletna na
prawo od pola nagłówka tej linii (3) wyświetlane będzie czerwone pole.
7
Rys. 2. Obszar roboczy diagramu. 1- numer linii, 2- adres programu, 3- pole nagłówka linii,
4- pasek magistrali.
Okno informacyjne (rys.3.) wyświetla podstawowe skróty klawiaturowe u\
ywane
w aplikacji CX-Programmer. Aby pokazać/ukryć z menu głównego wybierz kolejno [View] 
[Windows]  [Information Window].
Rys.3. Okno informacyjne.
4.2 Kompilowanie, uruchamianie i przenoszenie programu do sterownika PLC
Kompilowanie programu
W trakcie kompilacji mo\
na sprawdzić, czy program zawiera błędy. Z menu głównego
wybierz kolejno [Program]  [Compile All PLC Programs]. Rozpocznie siÄ™ kompilacja. Po jej
zakończeniu wyniki sprawdzania programu zostaną wyświetlone w oknie wynikowym. Jeśli
wykryty został błąd, kliknij podwójnie komunikat o błędzie w oknie wynikowym. Kursor
zostanie przeniesiony do miejsca, w którym wykryty został błąd. Skoryguj program i spróbuj
ponownie.
Aby konfigurować ustawienia modułu CQM1-CPU21, przenosić programy lub je
wykonywać, komputer i moduł CQM1 muszą być najpierw połączone online.
Połączenie online
Z menu głównego wybierz kolejno [PLC]  [Work Online]. Wyświetlone zostanie pole
dialogowe potwierdzenia przejścia w tryb online. Potwierdzamy [Yes]. Jeśli system wszedł
w tryb online, okno sekcji drabinkowej zostanie podświetlone na zielono. Jeśli przejście
systemu w tryb online nie powiedzie siÄ™, nale\
y sprawdzić ustawienia typu sterownika PLC
8
i ustawienia komunikacji. W tym celu kliknij podwójnie pozycję [Program1[CQM1] Offline]
w drzewie projektu.
Stan online to taki, w którym komputer i moduł PLC są ze sobą połączone. W celu
zastosowania w module CQM1 programu stworzonego za pomoca aplikacji CX-Programmer
program ten musi zostać przeniesiony.
Zmiana trybu pracy
Z menu głównego wybierz kolejno [PLC]  [Operating Mode]  [Program]. Zostanie
wyświetlone okno dialogowe potwierdzenia zmiany trybu pracy. Tryb pracy zostanie
wyświetlony na pasku tytułu i w drzewie projektu.
Moduł CQM1-CPU21 ma 3 tryby pracy: PROGRAM, MONITOR i RUN. Tryb pracy
nale\
y zmienić stosownie do operacji, jakie mają być wykonywane. Tryb pracy ma wpływ na
cały program u\
ytkownika i jest wspólny dla wszystkich zadań.
" Tryb PROGRAM  w tym trybie program jest zatrzymany. Tryb ten jest u\
ywany do
przygotowania wykonania programu przez dokonanie wstępnych ustawień, takich jak
konfiguracja PLC, przeniesienie programu, sprawdzenie i wymuszone
ustawienie/resetowanie.
" Tryb MONITOR  w tym trybie program jest uruchomiony. Mo\
na przeprowadzić
edycję online, wymuszone ustawienie/resetowanie i zmiany wartości pamięci We/Wy.
Tryb ten jest tak\
e u\
ywany do dokonywania regulacji w trakcie uruchomień
testowych.
" Tryb RUN  w tym trybie program jest uruchomiony. Z tego trybu korzysta siÄ™
w trakcie normalnej pracy.
5. Przebieg ćwiczenia
5.1 Tworzenie prostego programu sterujÄ…cego
W tej części ćwiczenia zajmiemy się wykonaniem prostego programu sterującego.
Pozwoli to na poznanie i zdobycie podstawowych umiejętności z zakresu obsługi
i programowania sterowników PLC przy pomocy aplikacji CX-Programmer. Krok po kroku
zostanie przedstawiony proces zaprogramowania sterownika PLC CQM1-CPU21 w taki
sposób, aby po wykryciu przez czujnik przedmiotu została włączona odpowiednia dioda LED.
Wykaz czujników i odpowiadających im diod LED znajduje się w podrozdziale 2.3 niniejszej
instrukcji.
5.1.1 Tworzenie nowego projektu. Wykonywanie ustawień dla jednostki
sterujÄ…cej PLC
Przy pierwszym u\
yciu aplikacji CX-Programmer trzeba utworzyć nowy projekt.
Podczas wykonywania tej czynności nale\
y ustawić typ urządzenia docelowego i typ
jednostki centralnej dla tworzonego programu i danych.
1. Z menu głównego wybierz kolejno [File]  [New]. Wyświetlone zostanie pole
dialogowe Change PLC (rys.4). W polu  Device Name wpisz  Program1 . Z listy
rozwijanej w polu  Device Type wybierz [CQM1].
9
Rys. 4. Pole dialogowe Change PLC.
2. Kliknij przycisk [Settings]. Wyświetlone zostanie okno dialogowe Device Type
Settings (rys. 5.). Z listy rozwijanej  CPU Type Wybierz typ jednostki centralnej
 CPU21 i kliknij [OK.].
Rys. 5. Okno dialogowe wyboru typu jednostki sterujÄ…cej.
3. Sprawdz
, czy w polu  Network Type wyświetlona jest pozycja  SYSMAC WAY
i kliknij [OK]. Okno dialogowe Change PLC zostanie zamknięte. Wyświetlone
zostanie okno główne nowego projektu (rys. 6.).
10
Rys. 6. Okno główne projektu.
5.1.2 Wprowadzanie styków
1. Naciśnij klawisz [C]. Pojawi się napis  LD 0.00 jak jest to przedstawione na rys. 7.
Rys. 7. Wybór styku początkowego.
2. Naciśnij klawisz [Enter]. Pojawi się napis  Bit (1/1) . Wpisz adres  5 i ponownie
wciśnij [Enter] (rys. 8).
11
Rys. 8. Wprowadzenie adresu styku.
3. Wyświetlone zostanie okno dialogowe  Comment przedstawione na rysunku 9. Jako
komentarz wpisz  OMRON E3Z-LL83 , zatwierdz
klawiszem [Enter].
Rys. 9. Okno wprowadzania komentarza.
4. W programie drabinkowym wyświetlony zostanie styk reprezentujący wejście
z czujnika światłowodowego OMRON E3Z-LL83 (Rys. 10.).
Rys. 10. Styk reprezentujący wejście z czujnika światłowodowego.
12
5.1.3 Wprowadzanie cewek wyjściowych
1. Naciśnij klawisz [O]. Pojawi się napis  OUT 100.00 (rys. 11.).
Rys. 11. Okno wprowadzania cewki wyjściowej.
2. Naciśnij [Enter]. Pojawi się napis  Bit (1/1) i adres  100.00 zostanie podświetlony.
Wprowadz
adres  100.05 . Potwierdz
naciskajÄ…c [Enter]. Jako komentarz wpisz
 Laser zatwierdzajÄ…c ponownie klawiszem [Enter] (rys. 12.).
Rys. 12. Wprowadzanie komentarza cewki wyjściowej.
3. W programie drabinkowym wyświetlony zostanie styk reprezentujący wyjście na
diodę LED opisaną jako  Laser , której zapalenie odpowiada wykryciu przedmiotu
przez czujnik światłowodowy OMRON E3Z-LL83.
5.1.4 Wprowadzenie pozostałych styków i cewek
1. Naciśnij strzałkę  w dół , aby przejść do kolejnej linii programu tak jak to zostało
przedstawione na rysunku 13.
13
Rys. 13. Kompletna pierwsza linia programu. Kursor znajduje siÄ™ w drugiej linii.
2. Wprowadz
kolejno następne styki wejściowe oraz cewki wyjściowe zgodnie
z poni\
szą tabelą. Wprowadzanie styków i cewek opisano w podrozdziałach 4.1.2 oraz
4.1.3 niniejszej instrukcji.
Styki wejściowe Cewki wyjściowy
Lp.
Adres Komentarz Adres Komentarz
1 0.01 IMPOL-1 ICZ D8 CN PNP A1 100.03 IND.8
2 0.04 Carlo Gavazzi CA18CLN12PAM 100.04 Pojem.
3 0.03 IFM Electronic IN5258 100.01 IND.4
4 0.00 OMRON E3S-X3CB4 100.00 Fotolaser
5 0.02 Micro Detectors SSC/DP-0E 100.02 Foto
3. Po wprowadzeniu wszystkich styków i odpowiadających im cewek nasz program
drabinkowy powinien wyglądać następująco:
Rys. 14. Kompletny nieuruchomiony program drabinkowy.
14
4. Zapisz i skompiluj program.
5. Przejdz
w tryb pracy Online (rys. 15).
Rys. 15. Program drabinkowy w trybie pracy online.
5.2 Badanie właściwości czujników
Wykorzystując stanowisko do badania właściwości czujników, wykonać pomiary
minimalnego oraz maksymalnego zasięgu działania poszczególnych czujników. Pomiary
wykonać dla wszystkich próbek.
Zbadać maksymalne kąty wykrywania przez czujniki poszczególnych próbek.
6. Wykonanie sprawozdania
6.1 Opracowanie wyników
1. Porównać zakresy pracy i kąty z parametrami znamionowymi czujników.
2. Wykonać charakterystyki porównawcze w zale\
ności od czujnika i rodzaju materiału.
6.2 Pytania i zagadnienia
1. Omówić środowisko CX-One firmy Omron.
2. Opisać zasadę działania czujników indukcyjnych. Omówić ich wady i zalety.
3. Zaprezentować przykłady zastosowań w przemyśle czujników wykorzystanych
w ćwiczeniu.
4. Przedstawić zasadę działania czujników fotoelektrycznych.
5. Porównać właściwości ciała doskonale czarnego i ciała białego.
6. Dokładność pomiaru odległości metodami laserowymi.
7. Przeanalizować dokładność pomiarową czujników wykorzystywanych w przemyśle
w zale\
ności od temperatury pracy.
8. Omówić budowę sterowników PLC.
9. Współczynnik korekcji w czujnikach indukcyjnych.
10. Przedstawić ró\
nice między czujnikami PNP i NPN.
15
Literatura
[1] BROEL-PLATER B., Układy wykorzystujące sterowniki PLC. Projektowanie
algorytmów sterowania, PWN, Warszawa 2008;
[2] FLAGA S., Programowanie sterowników PLC w języku drabinkowym, BTC,
Legionowo 2010;
[3] LEGIERSKI T., KASPRZYK J., WYRWAA
J., HAJDA J., Programowanie
sterowników PLC, Wydawnictwo Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego,
Gliwice 1998;
[4] SAA
AT R., KORPYSZ K., OBSTAWSKI P., Wstęp do programowania sterowników
PLC, WKA
, Warszawa 2010;
[5] SETA Z., Wprowadzenie do zagadnień sterowania. Wykorzystanie programowalnych
sterowników logicznych, MIKOM, Warszawa 2002;
[6] W393-E1-13  Sysmac CJ Series Programmable Controllers. Operational Manual,
OMRON 2008;
[7] W340-E1-15  Programmable Controllers. Instructions Reference Manual, OMRON
2008;
[8] R135-E1-02  CX-ONE  Introduction Guide, OMRON 2008;
[9] R132-E1-04  CX-Programmer  Introduction Guide, OMRON 2008;
[10] W437-E1-01  CX-Programmer Ver. 5.0. Operational Manual, OMRON 2004
16