29.05.2012
Sprawozdanie
Cykl 3 temat 1
 Badanie statycznych i dynamicznych właściwości regulatorów PID
Grupa C5
Grupa ćwiczeniowa 2
Celiński Patryk
Drzewiecki Dominik
Gembicki Jacek
Kozak Marta
Słabik Ewa
Walczak Justyna
Warda Paulina
Wprowadzenie
Regulator PID  przetwarza sygnał wejściowy �(t) według trzech realizowanych równolegle
operacji dynamicznych:
- wzmocnienia proporcjonalnego ze współczynnikiem kr
- różniczkowania ze współczynnikiem kr,Td , (Td czas wyprzedzenia)
- całkowania ze współczynnikiem kr/Ti , (Ti czas zdwojenia)
Transmitancja idealnego regulatora PID ma postać:
G(s)= = Kp (1+ +Tds)
Schemat strukturalny regulatora PID
Celem ćwiczenia było zapoznanie się z budową, zasadą działania, zastosowań i właściwości
regulatorów PID. Korzystano ze stanowiska badawczego regulatora pneumatycznego PID
systemu Pnefal 2. Wartość zadana wynosiła 10 mA i zmieniała się co 0,5 mA do 20 mA.
Sygnał wyjściowy mieścił się w zakresie 4-20 mA.
Tabela pomiarów i obliczeń
wejście:10 mA- 20mA
wyjście:4 mA- 20mA
Ti= "
Td= 0
e= y  y0 Kp=
Wejście [mA] % Wyjście [mA] % e Kp
10,0 0 4 0 0 0
10,5 5 5,2 7,5 0,5 1,5
11,0 10 6,3 14,4 1,0 1,44
11,5 15 7,5 21,9 1,5 1,5
12,0 20 8,5 28,1 2,0 1,41
12,5 25 9,5 34,4 2,5 1,4
13,0 30 10,7 41,9 3,0 1,4
13,5 35 11,8 48,8 3,5 1,4
14,0 40 13 56,3 4,0 1,41
14,5 45 14,1 63,1 4,5 1,4
15,0 50 15,2 70,0 5,0 1,4
15,5 55 16,4 77,5 5,5 1,41
16,0 60 17,5 84,4 6,0 1,41
16,5 65 18,5 90,6 6,5 1,4
17,0 70 19,5 96,5 7,0 1,4
17,5 75 20,5 100 7,5 1,3
18,0 80 20,5 100 8,0 1,2
18,5 85 20,5 100 8,5 1,2
19,0 90 20,5 100 9,0 1,1
19,5 95 20,5 100 9,5 1,1
20,0 100 20,5 100 10,0 1
W tym ćwiczeniu zapoznaliśmy się z nastawami regulatora cyfrowego PID oraz
wyznaczaliśmy charakterystyki statyczne regulatora dla współczynnika proporcjonalności. A
następnie badaliśmy zachowanie się regulatora na wymuszenia skokowe dla nastaw
P,PI,PID, co zostało przedstawione na wykresach dołączonych do sprawozdania.
Wnioski:
- W przypadku odpowiedzi skokowej regulatora PI wariant 1 działał przy krótszym czasie
zdwojenia Ti  czyli szybkość działania całkującego regulatora w przypadku 1 była większa.
- W trybie P regulator nie reaguje na odchyłkę e <0