Rys. 1  Umieszczenie krążka kalibracyjnego w lewym górnym rogu obszaru
widzianego przez kamerę.
Rys. 2  Po umieszczeniu nad środkiem krążka wskaz
nika system wycofał ramię
robota, następnie ponownie wskazał środek krążka. Po dokonaniu niezbędnych
obliczeń robot został ustawiony w pozycji wyjściowej i system zapamiętał pozycje.
Rys. 3  W celu jak najdokładniejszego skalibrowania systemu zostało wykonane 7
pomiarów.
Rys. 4  Dane kalibracyjne uzyskane przy pomocy polecenia VGETCAL.
Kolejne elementy tablicy tab[] odpowiadają następującym parametrom:
0  status kalibracji: 2-kamera skalibrowana
1  nr kamery fizycznej: kamera fizyczna nr 1
2  metoda kalibracji: 0  kalibracja stacjonarna
3  parametr nie wykorzystywany
mm piksel
4 i 12 współczynnik skali : 0,04971145
8
5 i 6  wartości muszą być równe 0
7  kąt obrotu wokół osi x: 0o
8  negowanie kątów wizyjnych: 1  pozostawienie kątów
9  składowa X: 636,7033
10  składowa Y: 195,0664
11  składowa RZ: 86,29851
13  czy wykorzystano HPS do kalibracji: 0  nie
14  współczynnik kształtu (zniekształcenia) piksela X/Y: 1,009924