Mikroprocesorowe układy robota;Podst.podzesp.ukł.sterowania:1.Procesor centralny (komputer)-służy do sterowania ruchami robota,określa rodzaj trajektorii i szybkość ruchu,przesyła dane do sterowników osi,kontroluje przebieg ruchu poprzez odbieranie danych o położeniu osi robota./2.Pamięć-zawiera pamięć danych i pamięć programu sterującego oraz programu użytkownika,który jest ułożony i zapisany w trakcie uczenia robota./3.Sterownik położenia osi-słuzy do sterowania ruchami w poszczególnych osiach rrobota poprzez obliczanie rzeczywistego błędu położenia.Sterownik przyjmuje do komptra centralnego informacje o generowanych przyrostach przemieszczeń jakie mają być wykonywane w jednostce czasu.Drugą informacją jest sygnał rzeczywistego przemieszczenia przeub, którą otrzymuje się z układu pomiarowego przemieszczania./4,Pakiety wej/wyj służą do:połaczenia układu sterowania z urządzeniami zewnętrznymi przekazując informację o stanie tych urządzeń i służąc ich włączeniu,przyjmowania sygnałów z układów sensorycznych(czujników)./5.Panel operacyjny-służy do uruchamiania robota i nastawiania różnych rodzajów oracy./6.Sterownik mocy-zapewnia sterowanie silnikami napędowymi.Syganałem sprzężenia zwrotnego prędkośći jest sygnał z prądnicy tachometrycznej./7.Panel programowania-służy do przeprogramowania(uc