//Układy współrzędnych robota;do sterowania ruchem robota niezbędny jest jego dokładny opis w przestrzeniu roboczej,w pomiązaniu z manipuowanym przedmiotem.Wyróznia się:globalny uk. Wsp.-układ odniesienia.Jest to bazowy uk.wsp. przyporządkowany otoczeniu robota.Zamocowany na stałe robot opisany jest w globalnym uk. wsp./układ wsp. robota-odnosi się do samego robota/uk. wsp. narzędzia-jest doczepiony do wybranego punktu narzędzia TCP (tool center point-centralny punkt narzędzia).Przebieg przemieszczania punktu TCP tworzy tor ruchu narzędzia robota a przestrzenne usytuowanie uk. Wsp. narzędzia odpowiada orientacji narzędzia