Józef Wybicki napisał tę pieśń w lipcu 1797 roku dla polskich żołnierzy - legionistów. Po trzecim rozbiorze Polski część uczestników powstania kościuszkowskiego uciekła za granicę. Józef Wybicki początkowo wyemigrował do Paryża i włączył się w działania mające na celu utworzenie polskiego wojska na obczyźnie. Od 1797 roku Wybicki kieruje propagandą w głównej kwaterze legionów we Włoszech. To właśnie tu, w północnowłoskiej miejscowości Reggio, powstaje Pieśń legionów polskich we Włoszech, czyli Mazurek Dąbrowskiego. Początkowo miała to być żołnierska piosenka, napisana i śpiewana do melodii mazurka. Miała rytm wzorowany na pieśniach ludowych. Tekst był napisany językiem prostym, potocznym.
Po raz pierwszy Pieśń legionów... odśpiewano publicznie w dniu 20 lipca 1797 r., w czasie uroczystości ku czci Jana Henryka Dąbrowskiego, twórcy legionów. Drukiem po raz pierwszy Mazurek Dąbrowskiego został ogłoszony w Warszawie, w roku 1806, w Kalendarzyku kieszonkowym patriotycznym. Była to pieśń niezwykle popularna wśród żołnierzy polskich, śpiewano ją w czasie bitew powstania listopadowego, między innymi pod Stoczkiem, Grochowem, Iganiami. W roku 1927 Mazurek Dąbrowskiego - zgodnie z odczuciem narodu - został uznany, w nieco zmienionej wersji, za hymn państwowy. Pod wpływem tejże pieśni powstały później hymny: chorwacki, górnołużycki, ukraiński, jak również hymn państwowy Jugosławii i ogólnosłowiański hymn pochodzący z czasów Wiosny Ludów.
Pieśń legionów jest manifestem idei niepodległościowej, a zarazem wyrażeniem nowych, romantycznych poglądów na naród. Jest to utwór, który zawiera program polityczny legionów i jest wyrazem wiary w rychłe odzyskanie niepodległości. W wierszu Wybicki wspomina wybitnych bohaterów narodowych: Dąbrowskiego:
„Marsz, marsz Dąbrowski,
do Polski z ziemi włoskiej”,
Czarnieckiego:
„Jak Czarniecki do Poznania
Wracał się przez morze
Dla ojczyzny ratowania
Po szwedzkim rozbiorze”
Kościuszkę:
„Mamy racławickie kosy,
Kościuszkę Bóg pozwoli”
oraz Napoleona Bonapartego, którego otaczano w Polsce prawdziwym kultem i wiązano z nim ogromne nadzieje na odzyskanie niepodległości:
„Dał nam przykład Bonaparte,
Jak zwyciężać mamy”
Wiara w odzyskanie niepodległości, w gwiazdę przywódczą Dąbrowskiego oraz w błogosławieństwo boże to główne wnioski, jakie wynikają z lektury słów Mazurka Dąbrowskiego. Utwór przepełniony jest wiarą w moc polskiego oręża - szabli, pałasza, kosy, czyli symboli polskich powstań niepodległościowych i zrywów narodowowyzwoleńczych:
„Co nam obca moc wydarła,
Szablą odbijemy (...).
Niemiec, Moskal nie osiędzie,
Gdy jąwszy pałasza...
Dosyć tej niewoli,
Mamy racławickie kosy”
Utrata niepodległości jest jedynie czasowa, nie wolno tracić wiary w zwrot dziejowy, bowiem:
„Jeszcze Polska nie umarła,
Kiedy my żyjemy”.