Politechnika Śląska w Gliwicach

Wydział Elektryczny

Kierunek Elektrotechnika

LABORATORIUM

AUTOMATYKI I STEROWANIA

Temat ćwiczenia:

MODELOWANIE UKŁADÓW REGULACJI. BADANIE W DZIEDZINIE CZĘSTOTLIWOŚCI

Sekcja 9 Grupa EE1:

1. KOPKA Tomasz

2. ZAJĄC Robert

3. ŻAK Wojciech

GLIWICE, 18.04.2007.

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było wyznaczenie transmitancji w dziedzinie czasu oraz zapoznaniu się z charakterystykami Bodego i Nyquista oraz zaobserwowanie odpowiedzi przy wymuszeniu skokiem jednostkowym.

2.Przebieg ćwiczenia:

Schemat układu:

W ćwiczeniu poddaliśmy analizie obiekt o trzech następujących transmitancjach:

1)

2)

3.Charakterystyki częstotliwościowe

1)

- Odpowiedź czasowa układu:

- Charakterystyka częstotliwościowa w układzie Nyquista:

- Charakterystyka częstotliwościowa w układzie Bodego:

2)

- Odpowiedź czasowa układu:

- Charakterystyka częstotliwościowa w układzie Nyquista:

- Charakterystyka częstotliwościowa w układzie Bodego:

Układ otwarty:

Układ zamknięty:

4. Wnioski

Charakterystyki Nyquista przedstawiają zależność części urojonej od rzeczywistej transmitancji K(jω) = Re{K(jω)} + Im{K(jω)}. Na podstawie tej charakterystyki można określić czy układ jest stabilny. Badane przez nas obiekty dynamiczne inercyjne I i II rzędu mają charakterystyki Nyquista przedstawione powyżej, wynika z nich, że są stabilne, gdyż nie obejmują punktu (-1, j0).

Sprawdzanie stabilności metodą Hurwitza :

1. 
   

---