kompensacja

blad statyczny - odchylenie statyczne lub uchyb statyczny

zapisywany jako est odchylenie

opisuje dopuszczalne wartosci odchylenia regulacji (sterowania)

w satnie ustalonym est

kryterium Hurwitza - aby wszystkie pierwiastki rownania charakterystycznego

n n-1

ans + an-1s + ... + a1s + a0 = 0

mialy czesci rzeczywiste ujemne musza byc byc spelnione

nastepujace warunki:

WK an>0, an-1>0, ... , a0>0

podwyznaczniki deltai od i=2 do i=n-1 >0

delta n =

kryterium Michajlowa - rownanie charakterystyczne ukladu zamknietego

N(s) = an(s-s1)(s-s2) ... (s-sn) = 0

s1, s2, ... , sn - pierwiastki rownania

s - zmienna niezalezna np. zbior punktow polozonych na

osi liczb urojonych

s=jw

L = N(jw) = an(jw-s1)(jw-s2) ... (jw-sn)

sygnal - dowolna wielkosc fizyczna wystepujaca w procesie sterowania bedaca

funkcja czasu i wykorzystywana do przekazywania informacji

np. napiecie, prad, czestotliwosc w ukladach elektrycznych, cisnienie

w ukladach pneumatycznych lub hydraulicznych

zapas stabilnosci delta L (w decybelach) - zapewnia okreslony charakter

przebiegow dynamicznych w ukladzie

i gwarantuje stabilnosc nawet przy

pewnych zmianach parametrow ukladu

w czasie pracy

delta L = 6 - 12 dB

uklady niestabilne nie maja zapasu

modulu (moze byc dla nich ujemny)

uklad sterowania automatycznego

- sterowanie w ukladzie otwartym

- sterowanie w ukladzie zamknietym

Podstawy automatyki

egzamin pisemny

14.06.2002 godz. 14 sala 1 D5

19.06.2002 godz. 14.30 sala 1 D5

21.06.2002 godz. 12 sala 1 D5

24.09.2002 godz. 13

egzamin ustny

od Poniedzialku do Soboty

*************Sroda pisemny

*************

-st

koe

Transmitancja ---- co to za objekt. Opisac parametry

Ts+1

Trzy bloki polaczone szeregowo ze sprzezeniem zwrotnym

trzy transmitancje zalezne od nazwiska

zmiana sygnalu wo -> w=0

Znalezc stabilnosc

Dwa bloki

Jak wyznacza sie charakterystyke zastepcza

************

Piatek ustny

************

Metoda Lapunowa (nieliniowa)

Jaka funkcje mozna zlinearyzowac

Wyprowadzic Niquista

Niesterowalnosc i nieobserwalnosc procesow

Charakterystyki czestotliwosciowe (obiekty itd.)

**************

Piatek pisemny

**************

1

Transmitancja dana G(s)= -------

2

s +as+b

Napisac postac czasowa

odp. stabilny jest dla a,b>0

Mamy obiekt i regulator

Czym jest obiekt

Odp. procesem technologicznym

Zbudowac uklad inercyjny II rzedu z rozniczkowaniem z kondensatorem

i opornikiem

jak definiuje sie uklad liniowy

co to jest stabilnosc

podac stabilnosc lapunowa

kiedy wykres amplitudowo-fazowy rozpoczyna sie nie z punktu zerowego, dalej przechodzi

nad osia ox a kiedy pod nia

co sie dzieje jezeli mamy dwa pierwiastki sprzężone

Stosujac kryterium Hurwitza zbadac dla jakiego k uklad regulacji jest stabilny

______ ______ _____ _____

x | | | | | | | |

_ | | | 1 | | 1 | | 1 | y

-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-------->

^ | | | s+1 | | s+2 | | s+3 | |

|- |______| |______| |_____| |_____| |

| |

|______________________________________________________|

charakterystyka czestotliwosciowa dla PD

Kryterium Nyquista - Wyznaczyc wzmocnienie krytyczne dla

______ ______ _____ _____ _____

x | | | | | | | | | |

_ | | | 1 | | 1 | | 1 | | 1 | y

-->|_|--->| k |----->| ---- |------>| --- |----->| --- |-----| --- |------>

^ | | | s+1 | | s+1 | | s+1 | | s+1 | |

|- |______| |______| |_____| |_____| |_____| |

| |

|_________________________________________________________________|

blad statyczny - wartosc odchylenia regulacji est

**************************************************************************************

S1 = -N

-J+j(N-J)

-J-j(N-J)

1

ko = ----------

2 2

J +(N-J)

| z

____ V ____

w _ e | | u _ x | | y

--->|_|---| R |----|_|---->| OR |---->

^ |____| |____| |

| |

| |

|______________________________|

1

ko = - N Ti = N N>=J w

N<J z

Pisemny:

1. Dany jest obiekt o transmitancji :

, czy dany obiekt jest stabilny?

2. Narysować charakterystyki logarytmiczne dla tego obiektu (mniej więcej,ponieważ nie dysponujesz papierem milimetrowym)

3. Mamy dany układ:

Regulator PI: kp=10, Ti=36

Czy dany układ jest stabilny?

4. Jaki będzie sygnał u(t) jeżeli zapodamy na poniższy układ:

w(t)=w₀*1(t).

5. Omów metodę linearyzacji metodą siecznej.

Ustny:

Pytanie 4 z pisemnego, jakie korzyści wynikną z wyprowadzenia sygnału u(t) tak jak jest to na rysunku.

---