SPRAWOZDANIE L4


WIP, ID-A0-31, 18.10.2011r., 740-1000

Laboratorium Podstaw Automatyki

SPRAWOZDANIE

CHARAKTERYSTYKI TYPOWYCH OBIEKTÓW REGULACJI I REGULATORÓW

CEL ĆWICZENIA

Celem tego ćwiczenia jest przebadanie własności typowych obiektów regulacji i regulatorów proporcjonalny, całkujący, proporcjonalno-całkujący, proporcjonalno-różniczkujący, proporcjonalno-całkująco-różniczkujący.

0x08 graphic

  1. Regulator proporcjonalny:

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalnego dla:
K=0,2 (wykres niebieski)
K=2 (wykres zielony)
K=3 (wykres czerwony)
K=4 (wykres błękitny)
K=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalnego dla:
K=0,2 (wykres niebieski)
K=0,5 (wykres zielony)
K=1 (wykres czerwony)
K=1,5 (wykres błękitny)
K=2 (wykres fioletowy)

  1. Regulator całkujący:

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla:
T1=0,2 (wykres niebieski)
T1=2 (wykres zielony)
T1=3 (wykres czerwony)
T1=4 (wykres błękitny)
T1=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla K=1 oraz:
T1=1 (wykres zielony)
T1=2 (wykres czerwony)
T1=3 (wykres błękitny)
T1=4 (wykres fioletowy)
T1=5 (wykres żółty)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla K=2 oraz:
T1=1 (wykres niebieski)
T1=2 (wykres zielony)
T1=3 (wykres czerwony)
T1=4 (wykres błękitny)
T1=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla K=3 oraz:
T1=1 (wykres niebieski)
T1=2 (wykres zielony)
T1=3 (wykres czerwony)
T1=4 (wykres błękitny)
T1=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic
Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla K=4 oraz:
T1=1 (wykres niebieski)
T1=2 (wykres zielony)
T1=3 (wykres czerwony)
T1=4 (wykres błękitny)
T1=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora całkującego dla K=5 oraz:
T1=1 (wykres niebieski)
T1=2 (wykres zielony)
T1=3 (wykres czerwony)
T1=4 (wykres błękitny)
T1=5 (wykres fioletowy)

  1. Regulator proporcjonalno-całkujący:

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkującego dla Ti=0,1 oraz:
K=0,2 (wykres niebieski)
K=5 (wykres zielony)
K=10 (wykres czerwony)
K=15 (wykres błękitny)
K=20 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkującego dla K=0,2 oraz:
Ti =0,1 (wykres niebieski)
Ti =1 (wykres zielony)
Ti =2 (wykres czerwony)
Ti =3 (wykres błękitny)
Ti =10 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkującego dla Ti=0,1 oraz:
K=0,2 (wykres niebieski)
K=1 (wykres zielony)
K=2 (wykres czerwony)
K=3 (wykres błękitny)
K=4 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkującego dla K=0,2 oraz:
Ti =0,1 (wykres niebieski)
Ti =0,2 (wykres zielony)
Ti =0,3 (wykres czerwony)
Ti =0,4 (wykres błękitny)
Ti =0,5 (wykres fioletowy)
Ti =0,6 (wykres żółty)
Ti =0,7 (wykres czarny)

  1. Regulator proporcjonalno-różniczkujący:

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla Td=0,05 Kd=6 oraz:
K=1 (wykres niebieski)
K=2 (wykres zielony)
K=3 (wykres czerwony)
K=4 (wykres błękitny)
K=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla K=5 Kd=6 oraz:
Td =1 (wykres niebieski)
Td =2 (wykres zielony)
Td =3 (wykres czerwony)
Td =4 (wykres błękitny)
Td =5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla K=5 Td =5 oraz:
Kd =6 (wykres niebieski)
Kd =7 (wykres zielony)
Kd =8 (wykres czerwony)
Kd =9 (wykres błękitny)
Kd =10 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla Td=1 Kd=10 oraz:
K=1 (wykres niebieski)
K=2 (wykres zielony)
K=3 (wykres czerwony)
K=4 (wykres błękitny)
K=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla K=1 Kd=6 oraz:
Td =1 (wykres niebieski)
Td =10 (wykres zielony)
Td =20 (wykres czerwony)
Td =30 (wykres błękitny)
Td =40 (wykres fioletowy)
Td =50 (wykres żółty)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-różniczkujący dla K=1 Td =10 oraz:
Kd =6 (wykres niebieski)
Kd =7 (wykres zielony)
Kd =8 (wykres czerwony)
Kd =9 (wykres błękitny)
Kd =10 (wykres fioletowy)

  1. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący:

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkujący dla Ti=0,1 Td=0,05 Kd=6 oraz:
K=1 (wykres niebieski)
K=2 (wykres zielony)
K=3 (wykres czerwony)
K=4 (wykres błękitny)
K=5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno- całkująco-różniczkujący dla K=0,2 Td=0,05 Kd=6 oraz:
Ti =0,1 (wykres niebieski)
Ti =0,2 (wykres zielony)
Ti =0,5 (wykres czerwony)
Ti =1 (wykres błękitny)
Ti =2 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno- całkująco-różniczkujący dla K=25 Ti=25 Kd=6 oraz:
Td =0,05 (wykres niebieski)
Td =1 (wykres zielony)
Td =2 (wykres czerwony)
Td =3 (wykres błękitny)
Td =4 (wykres fioletowy)
Td =50 (wykres żółty)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno- całkująco-różniczkujący dla K=25 Ti=25 Td =0,05 oraz:
Kd =6 (wykres niebieski)
Kd =7 (wykres zielony)
Kd =8 (wykres czerwony)
Kd =10 wykres błękitny)
Kd =15 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkujący dla Ti=0,1 Td=0,05 Kd=6 oraz:
K=0,2 (wykres niebieski)
K=0,3 (wykres zielony)
K=0,4 (wykres czerwony)
K=0,5 (wykres błękitny)
K=0,6 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno- całkująco-różniczkujący dla K=0,2 Td=0,05 Kd=6 oraz:
Ti =0,1 (wykres niebieski)
Ti =0,2 (wykres zielony)
Ti =0,3 (wykres czerwony)
Ti =0,4 (wykres błękitny)
Ti =0,5 (wykres fioletowy)

0x08 graphic

Wykres (Char. Nyquist) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkujący dla K=5 Ti=20 Kd=6 oraz:
Td =5 (wykres niebieski)
Td =10 (wykres zielony)
Td =20 (wykres czerwony)
Td =30 (wykres błękitny)
Td =40 (wykres fioletowy)
Td =50 (wykres żółty)

0x08 graphic

Wykres (Char. Bodego UZ) przedstawia charakterystyki regulatora proporcjonalno- całkująco-różniczkujący dla K=48 Ti=60 Td =25 oraz:
Kd =6 (wykres niebieski)
Kd =8 (wykres zielony)
Kd =10 (wykres czerwony)
Kd =12 wykres błękitny)
Kd =15 (wykres fioletowy)

Wnioski:

- W regulatorze proporcjonalnym, widać ewidentny wpływ powiększania współczynnika K na kształt wykresu oraz jego maksymalny pułap. Różnica pomiędzy kolejnymi wykresami jest proporcjonalna do skoku współczynnika K w kolejnych próbach. Każdy z wykresów wzrasta stopniowo, będąc czysto uzależnionym od K. Daje to możliwość ścisłego dostosowania właściwości układu do własnych potrzeb, bez konieczności używania dodatkowych układów tłumiących, tudzież poprawiających kształ sygnału wyjściowego, gdyż z góry możemy przewidzieć w którym miejscu znajdzie się punkt na wykresie po zadaniu odpowiednich danych wejściowych. Osiąga maksymalny pułap, każdy z osobna, dla charakterystycznej dla siebie, częstotliwości ( rad/sec ).

- Regulator całkujący charakteryzuje się spadkiem wielkości dB dla charakterystyki Bodego, a wzrostem deg, podczas manipulacji wartością T1 . W zmianach wykresu zauważyć można również proporcjonalność. Wykresy różnią się o stałą wartość, proporcjonalną do siebie, tak jak poszczególne wartości T różnią się od siebie. Od tej zasady odbiega wykres Nyquist'a, mimo stopniowego wzrostu wartości zadanej, obserwujemy skokowy wzrost wartości funkcji opisujacej wykres. Manipulacja K nie wpływa znacząco na kształt wykresu, jedynie zwięszka wartość maksymalną na osi Y.

- Regulator proporcjonalno-całkujący charakteryzuje się dosyć przejżystym wykresem dB co pokazuje że jego charakterystyka pracy w tym obszarze może być bardzo użyteczna. Tendencja wzrostowa dla wzrostu K jest oczywista. Natomiast na wykresie deg, zauważamy pewne „zakłócenia” w dążeniu do osiągniecia maksymalnego pułapu. Może to być bardzo nieporządany efekt działania tego układu i może powodować że ten obszar wymaga elementów korekcyjnych.

Diagram Bodego, pokazuje jak bardzo zróżnicowany jest efekt działania w zalezności od wartości T. Podczas gdy wykres dB zachowuje się w przewidywalny sposób, wykres deg osiąga skrajnie różne wartości przy bardzo małej częstotliwości. Wykres Nyquist'a pokazuje nam że układ działa w miare przewidywalnie, ich wartość, mimo że tylko dla K jest proporcjonalnie różna, to pozowla nam określić jakie parametry nam są potrzebne aby ukłąd działał w porządany sposób.

- Regulator proporcjonalno-różniczkujący jest ciekawym przykładem regulatora. Jego charakterystyki pracy niezależnie od parametrów zadanych są do siebie bardzo podobne. W niektórych przypadkach wręcz pokrywają się całkowicie, nawet na całej długości. Może to być bardzo uciążliwe i nie powołane działanie w niektórych układach gdyż ciężej znaleźć punkt odniesienia.

- Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący jest najbardziej skomplikowanym układem. Przebiegi charakterystyk pracy są najbardziej skomplikowane i mimo że realizuje zapewne funkcje o najwyższym stopniu zaawansowania to przebiegi pracy mogą nasuwać myśl że jest on bardziej problematyczny niż przydatny. W tym układzie również wykresy się pokrywają oraz przyjmują skrajne wartości dla delikatnie zróżnicowanych danych wejściowych. Często wykresy, mimo delikatnej zmiany wartości wejściowych całkowicie różnią się kształtem aplitudy od siebie samych.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
sprawozdanie l4 albin doc
SPRAWOZDANIE+L4 doc
2 definicje i sprawozdawczośćid 19489 ppt
PROCES PLANOWANIA BADANIA SPRAWOZDAN FINANSOWYC H
W 11 Sprawozdania
Wymogi, cechy i zadania sprawozdawczośći finansowej
Analiza sprawozdan finansowych w BGZ SA
W3 Sprawozdawczosc
1 Sprawozdanie techniczne
Karta sprawozdania cw 10
eksploracja lab03, Lista sprawozdaniowych bazy danych
2 sprawozdanie szczawianyid 208 Nieznany (2)
Fragmenty przykładowych sprawozdań
Lab 6 PMI Hartownosc Sprawozdan Nieznany
Mikrokontrolery Grodzki Sprawoz Nieznany
biochemia sprawozdanie O (1)
7050 astatotilapia nubila 7 l4

więcej podobnych podstron