laboratorium z automatyki

1. Obliczyliśmy K_krytuczne oraz T_oscylacyjne.

K_kr jest to taki iloczyn K K_r dla którego układ jest na granicy stabilności (bieguny leżą na osi oy). Obliczając K_kr metodą prób i błędów otrzymaliśmy wynik K_kr = 8.

T_osc odczytaliśmy z wykresu : T_osc =1,8.

2. Badaliśmy regulator P ,

G(s)= k_r,

K_r = K_kr • 0,5 = 4.

dla K objektu równego 1.

3.regulator PI.

G(s)= K_r • ( 1 + 1/T_i s ),

K_r = K_kr • 0,45 = 3,6; K= 1,5 , T_i = 3,

G(s) = (10,8 s + 3,6)/ 10,8 s

4. Regulator PID.

G(s) = K ( 1 + T_D s + 1/ T_i s ),

K_r = 4,8 T_i = 0,9 T_D = 0,225 K = 1 .

WNIOSKI

Podczas obliczania K_kr za K podstawiliśmy 4 natomiast za K_r odpowiednio 3, 1, 2. W pierwszym przypadku gdy K_r = 3 ,a w związku z tym iloczyn K K_r = 12 układ był niestabilny.

Gdy za K_r podstawiliśmy 1 układ był stabilny. Granicę stabilności uzyskaliśmy dopiero podstawiając za K_r wartość 2.

W drugim punkcie ćwiczenia po obliczeniu K_r ,które wyszło 4 ( K przyjeliśmy 2 ) zaobserwpwaliśmy , że układ nie jest stabilny . Stabilność układu uzyskaliśmy poprzez zmniejszenie K o połowę. Błąd! Niepoprawny obiekt osadzony.

---