111.Co to jest transmitancja dyskretna? Podaj przykład.

Jest odpowiednikiem dyskretnym transmitancji operatorowej- stosunek transformaty z sygnału wyjściowego do transformaty z sygnału wejściowego. Wyznaczana jest z postaci dyskretnej charakterystyki impulsowej. jeżeli dana jest transmitancja impulsowa układu g(t)=K[t*1(t)-(t-T)*1(t-T)] a jej postać dyskretna g(kT)=K[kT*1(kT)-(k-1)T*1((k-1)T)]to transmitancja dyskretna. Transmitancja w funkcji „z”:

112.Co oznacza zastosowanie w transmitancji dyskretnej dodatnich potęg zmiennej “z”, a co

zastosowanie potęg ujemnych?

Zastosowanie dodatnich potęg oznacza, że rozpatrujemy zdarzenia przyszłe, określenie wartości sygnałów wej. - wyj.

Zastosowanie ujemnych potęg oznacza, że rozpatrujemy zdarzenia przeszłe, określenie wartości sygnałów wej. - wyj.

113.Jaki jest ogólny warunek stabilności układu dyskretnego opisanego transmitancją dyskretną?

Warunkiem asymptotycznej stabilności układu dyskretnego jest położenie wszystkich biegunów transmitancji wewnątrz okręgu jednostkowego.

114.Narysować schemat blokowy zamkniętego układu regulacji, w którym regulator dyskretny

steruje obiektem ciągłym. Zaznaczyć miejsca występowania sygnałów dyskretnych i sygnałów

ciągłych.

116.Jaka jest funkcja ekstrapolatora w układzie sterowania dyskretnego, i w którym miejscu układu on występuje?

Ekstrapolator jest to układ zamieniający skwantowany analogowy syg. sterujący na sygnał ciągły. Ekstrapolator pogarsza warunki stabilności. Ekstrapolator występuje pomiędzy regulatorem cyfrowym, a członem wykonawczym.

117.Co to jest pozycyjny algorytm dyskretnego regulatora PID?

Algorytm pozycyjny odczytuje tylko uchyb teraźniejszy a następnie wartości poprzednie.

118.Który człon regulatora PID nie może występować w algorytmie pozycyjnym i dlaczego?

- człon całkujący, bo wymaga dużo pamięci.

119.Którego członu nie można usunąć z algorytmu przyrostowego regulatora PID i dlaczego?

- członu całkującego, ponieważ niesie on jedyną informacje o sygnale zadanym.

120.Jakie modyfikacje stosuje się w dyskretnych regulatorach PID. Których członów i których sygnałów dotyczą?

(brak odpowiedzi)

121.Wymień zalety stosowania sterowania dyskretnego w porównaniu do sterowania ciągłego.

Łatwość zmiany nastaw, ten sam układ może być wykorzystywany do roznych obiektów (ten sam układ tylko zmienia się program), duża szybkość działania.

122.Wymień wady stosowania sterowania dyskretnego w porównaniu do sterowania ciągłego.

Konieczność zamiany sygnału analogowego na cyfrowy.

123.Jakie znasz metody doboru nastaw regulatorów dyskretnych PID?

- Gausa-Seidela,

- matoda gradientowa,

- metoda pochodnych(Newtona - Raphsona)

124.Jaki parametr regulatora dyskretnego musi być nastawiony (wybrany) jako pierwszy? Jakie są trudności w tym wyborze?

Jako pierwszy parametr należy wybrać czas próbkowania T_p. Trudność polega na tym, że wybór jest w pełni arbitralny. Należy nastawić regulator na działanie tylko proporcjonalne (P).

126.Co to jest sterowanie adaptacyjne?

Jest to regulacja, w której występuje automatyczny dobór współczynników i/lub strukturę regulatora w sytuacji , kiedy parametry obiektu są niezmienne i/lub zmienne w czasie.

z - 1

G(z)=KT[___ ]=KT/z-1

(z-1)²

---