Napędy precyzyjne

Kod przedmiotu:
Typ przedmiotu:	wybieralny
Wymagania wstępne:	Fizyka, Podstawy elektrotechniki i elektroniki, Automatyka i robotyka
Język nauczania:	polski, angielski
Odpowiedzialny za przedmiot:	dr inż. Robert Smoleński
Prowadzący:

Forma zajęć	Liczba godzin w semestrze	Liczba godzin w tygodniu	Semestr	Forma zaliczenia	Punkty ECTS
Studia stacjonarne					4
Wykład	30	2	V	zaliczenie na ocenę
Laboratorium	30	2				zaliczenie na ocenę

Zakres tematyczny przedmiotu:

Serwosilniki używane w robotach i układach zrobotyzowanych. Silniki prądu stałego z magnesami trwałymi o budowie konwencjonalnej i tarczowej, silniki synchroniczne z magnesami trwałymi i reluktancujne, silniki skokowe oraz silniki asynchroniczne. Przekształtnikowe napędy z serwosilnikami.

Napędy urządzeń medycznych (stoły operacyjne, akceleratory liniowe, urządzeń obrazowania medycznego: rezonans magnetyczny MRI, tomografia komputerowa CT).

Metody sterowania napędów elektrycznych. Sterowanie skalarne. Sterowanie polowo zorientowane. Bezpośrednie sterowanie momentem. Układy sterowania bezczujnikowego.

Otwarte i zamknięte układy regulacji prędkości, momentu i położenia. Realizacja układów czterokwadrantowych dwustrefowych z silnikami prądu stałego lub przemiennego. Serwonapędy nadążne i przestawne, napędy precyzyjne. Napędy robotów przemysłowych. Układy sensoryczne robotów.

Efekty kształcenia:

Umiejętności i kompetencje w zakresie: znajomości zasady działania serwosilników elektrycznych oraz ich charakterystyk statycznych i dynamicznych; doboru napędów do wymagań maszyn roboczych; projektowania napędów elektrycznych, znajomości podstaw napędu i kinematyki robotów.

Warunki zaliczenia:

Wykład - warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnych ocen z kolokwiów pisemnych lub ustnych przeprowadzonych co najmniej raz w semestrze.

Laboratorium - warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnych ocen ze wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych, przewidzianych do realizacji w ramach programu laboratorium.

Literatura podstawowa:

1. Jerzy Honczarenko, Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT 2004.Podobnie postępuj w przypadku kolejnych pozycji bibliograficznych literatury podstawowej wciskając [Enter]. Pamiętaj o kolejności: autor, tytuł, wydawnictwo, miejsce, rok wydania! Przed wciśnięciem [Enter] skasuj ukryty tekst: „Podobnie …”.

2. Boldea I., Nasar S.A, Electric Drives, CRC Press, 1999.

3. Orłowska-Kowalska T.: Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami indukcyjnymi, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2003.

4. Tunia H., Kaźmierkowski M. P.: Automatyka napędu przekształtnikowego, PWN 1987.

5. Kaźmierkowski M. P., Blaabjerg F., Krishnan R.: Control in Power Electronics, Selected Problems, Elsevier 2002.

Literatura uzupełniająca:

1. Łastowiecki J., Duszczyk K., Przybylski J., Ruda A., Sidorowicz J., Szulc Z. Laboratorium podstaw napędu elektrycznego w robotyce WPW W-wa 2001.Podobnie postępuj w przypadku kolejnych pozycji bibliograficznych literatury uzupełniającej wciskając [Enter]. Pamiętaj o kolejności: autor, tytuł, wydawnictwo, miejsce, rok wydania! W przypadku, gdy nie proponuje się studentom literatury uzupełniającej, należy wstawić kreskę. Przed wciśnięciem [Enter] skasuj ukryty tekst: „Podobnie …”.

Wydział Mechaniczny

Kierunek: Inżynieria biomedyczna

---