Imię i nazwisko	Temat ćwiczenia Programowanie robota IRP-6 – zaprogramowanie procesu technologicznego spawania	Data wyk. Ćwiczenia
Prowadzący Mgr inż. M. Wiśniewski		Data oddania spr.

1. Cel ćwiczenia

Na zajęciach laboratoryjnych naszym zadaniem było napisanie programu dla robota przemysłowego IRP-6, w którym odbędzie się proces technologiczny spawania. W tym celu należało najpierw zdemontować chwytak i zamocować głowicę spawalniczą. Kolejnym krokiem było przejście do pisania programu – definicja narzędzia, parametrów, zdefiniowanie ścieżki narzędzia oraz typu ruchu.

1. Schemat głowicy spawalniczej i konfiguracja stanowiska

2. Ogólny schemat postępowania

Pierwszą czynnością była ręczna wymiana narzędzia – chwytak został zastąpiony głowicą spawalniczą. Następnie należało określić położenie punktu narzędzia. Odbyło się to za pomocą określonych komend w programie. Należało zamienić zapisany punkt charakterystyczny chwytaka. W tym celu po zamontowaniu głowicy spawalniczej należało zmierzyć odległość końca narzędzia do punktu mocowania. Kolejnym zadaniem było odpowiednie ustawienie narzędzia w stosunku do przedmiotu spawanego. Kolejnym działaniem było przejście w tryb pisania programu – definicja narzędzia, parametry, określenie ruchu narzędzia i odpowiadających mu parametrów. Następnie należało programować ruch narzędzia i zakończyć pracę.

1. Zapis programu

- Definicja narzędzia
- Definicja prędkości
- Ustawienie narzędzia pochylonego nad imadłem
- Dojechanie do przedmiotu
- Włączenie oscylacji
- Dojechanie do końca
- Wyłączenie oscylacji
- Odjechanie
- Ustawienie narzędzia
- Włączenie oscylacji
- Dojechanie do końca
- Wyłączenie oscylacji
- Odjechanie

1. Określenie punktu położenia narzędzia

Do określenia punktu położenia narzędzia należy znać odległość końca narzędzia od miejsca jego zamontowania.

W celu ustawienia parametrów w pamięci programu należy wybrać opcję MAN, następnie NARZ, po czym należy wybrać opcję ZMIANA w celu wprowadzenia ustalonych parametrów nowo wybranego narzędzia. W tej opcji definiujemy orientację narzędzia ORIENT, jego współrzędne WSPÓŁRZ. Po wprowadzeniu wartości wychodzimy wybierając WYJDŹ.

Określone przez nas współrzędne to 318 oraz -5.

1. Budowa i zasada działania ręcznego systemu wymiany chwytaków – Schunk

Sprzęgi manualne typu HWS 040 - HWS 125 o udźwigu w zakresie 8÷54 kg i momentach 50÷320 Nm, zawierające do 6 przepustów pneumatycznych oraz do 26 pionowych przepustów elektrycznych o obciążalności 3 A / 50 V.

Stosuje się je do szybkiego i prostego przezbrojenia robota podczas przerw technologicznych, związanych z przestawieniem linii produkcyjnej.

1 – montaż bezpośredni
2 – obudowa
3 – zintegrowana dźwignia ręczna
4 – mechanizm blokujący

1. Wnioski

Na samym początku po uruchomieniu programu wystąpił błąd ze względu na załączony elektrozawór, który nie został uprzednio wyłączony przed zmianą narzędzia.

Wystąpił błąd przekroczenia ograniczeń ze względu na zdefiniowane parametry obrotowe poprzedniego chwytaka, a dla drugiego narzędzia przeliczane współrzędne powodowały przekroczenie ograniczeń.

W 140. linijce początkowo popełniliśmy błąd, gdyż wybraliśmy ruch liniowy a powinniśmy wybrać ortogonalny lub quasi-liniowy. Powróciliśmy do poprzedniej linijki i nadpisaliśmy program.

Po uruchomieniu programu wystąpił błąd nr 153. Za duża prędkość – odcinek 0,18m miało zostać przebyte w zbyt krótkim czasie, co po przeliczeniu oznaczało, że odcinek miał zostać pokonany 1/4s, a do tego jeszcze z włączoną oscylacją. Należało zmniejszyć prędkość (Edycja – Zmiana – 10% prędkości).

Po uruchomieniu robota (włączona oscylacja) wystąpiły bardzo duże drgania. Należy zmienić parametry oscylacji, a także prędkość do 1%.

1. Program napisany na zajęciach

PREDKOSC = 100%
NARZEDZIE: 1 X = 0MM, Y = 0MM, Z = 134MM
NUT = 90DEG, PREC = 180DEG
NARZEDZIE: 2 X = 0MM, Y = -5MM, Z = 318MM
NUT = 50DEG, PREC = -130DEG

0: 10 NARZEDZIE 2
0: 20 PREDKOSC = 500MM/S, PREDKOSC MAX = 1000MM/S
0: 30 POZ QLIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 734.75MM, Y = 3.46MM, Z = 205.07MM
NUT = 142.95DEG, PREC = 175.16DE
0: 40 POZ QLIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 727.83MM, Y = -144.66MM, Z = 179.45MM
NUT = 136.33DEG, PREC = -124.71DE
0: 50 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG
X = 727.84MM, Y = -144.66MM, Z = 149.26MM
NUT = 136.33DEG, PREC = -124.71DE
0: 60 OSCYLUJ SZER. = 15MM, SKOK = 5M
0: 70 POZ LIN V = 1%, ZGRUBN, BZWG
X = 730.28MM, Y = 25.99MM, Z = 149.27MM
NUT = 136.32DEG, PREC = -124.89DE
0: 80 KONIEC OSCYLACJ
0: 90 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 730.28MM, Y = 25.99MM, Z = 166.74MM
NUT = 136.32DEG, PREC = -124.89DEG
0: 100 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 738.45MM, Y = 101.37MM, Z = 166.74MM
NUT = 136.32DEG, PREC = -124.89DEG
0: 110 POZ LIN V = 50%, ZGRUBN, BZWG
X = 740.91MM, Y = 101.38MM, Z = 147.37MM
NUT = 136.32DEG, PREC = -124.89DEG
0: 120 OSCYLUJ SZER. = 10MM, SKOK = 1MM
0: 130 POZ LIN V = 1%, DOKL, BZWG
X = 740.91MM, Y = 142.57MM, Z = 147.38MM
NUT = 136.32DEG, PREC = -124.89DEG
0: 135 KONIEC OSCYLACJI
0: 140 POZ ORNT T = 2S, DOKL, BZWG
NUT = 189.11DEG, PREC = 40.96DEG
0: 150 OSCYLUJ SZER. = 10MM, SKOK = 1MM
0: 160 POZ LIN V = 1%, DOKL, BZWG
X = 728.27MM, Y = 160.95MM, Z = 147.53MM
NUT = 131.29DEG, PREC = -84.32DEG
0: 165 KONIEC OSCYLACJI
0: 170 POZ LIN V = 100%, ZGRUBN, BZWG
X = 728.26MM, Y = 160.95MM, Z = 192.72MM
NUT = 131.29DEG, PREC = -84.32DEG