| Imię i nazwisko | Temat ćwiczenia Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRP-6. |
Data wyk. Ćwiczenia |
|---|---|---|
Prowadzący Mgr inż. M. Wiśniewski |
Data oddania spr. |
Schemat stanowiska
Przebieg ćwiczenia
- Synchronizacja robota
- Zdemontowanie chwytaka i zamocowanie wzorca do pomiaru powtarzalności
- Zamocowanie czujnika
- Zdefiniowanie prędkości, narzędzia
- Zapisanie obecnej pozycji
- Ustawienie kostki równolegle do imadła
- Zdefiniowanie pętli (powtórz 23 razy)
- Ustawienie pozycji do linijki 50
- Czekaj 4s w linijce 70
- Koniec powtarzania
- Ustawienie kostki równolegle do imadła
- Definicja pętli (powtórz 23 razy)
- Ustawienie pozycji do pomiaru w kolejnej osi
- Czekaj 4s
- Koniec powtarzania
- Ustawienie kostki równolegle do imadła
- Definicja pętli (powtórz 23 razy)
- Ustawienie pozycji do pomiaru w ostatniej osi
- Czekaj 4s
- Koniec powtarzania
- Powrót do pozycji po synchronizacji
- Zdemontowanie wzorca i zamocowanie chwytaka
3. Pomiary powtarzalności przeprowadzone na zajęciach
| Lp. | x 30% | x 100% | y 30% | y 100% | z 30% | z 100% |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | -0,101 | -0,189 | 0,185 | -0,035 | -0,021 | -0,064 |
| 2 | -0,098 | -0,201 | 0,176 | -0,045 | -0,025 | -0,058 |
| 3 | -0,118 | -0,165 | 0,177 | -0,044 | -0,021 | -0,058 |
| 4 | -0,116 | -0,169 | 0,171 | -0,048 | -0,023 | -0,058 |
| 5 | -0,121 | -0,17 | 0,169 | -0,047 | -0,017 | -0,055 |
| 6 | -0,116 | -0,16 | 0,157 | -0,046 | -0,023 | -0,051 |
| 7 | -0,119 | -0,161 | 0,16 | -0,046 | -0,023 | -0,057 |
| 8 | -0,128 | -0,165 | 0,162 | -0,05 | -0,021 | -0,046 |
| 9 | -0,121 | -0,165 | 0,172 | -0,05 | -0,02 | -0,059 |
| 10 | -0,111 | -0,166 | 0,166 | -0,049 | -0,02 | -0,058 |
| 11 | -0,116 | -0,175 | 0,181 | -0,047 | -0,017 | -0,062 |
| 12 | -0,119 | -0,164 | 0,179 | -0,043 | -0,016 | -0,056 |
| 13 | -0,122 | -0,175 | 0,176 | -0,042 | -0,021 | -0,046 |
| 14 | -0,127 | -0,174 | 0,177 | -0,043 | -0,022 | -0,056 |
| 15 | -0,12 | -0,184 | 0,173 | -0,04 | -0,025 | -0,047 |
| 16 | -0,131 | -0,203 | 0,172 | -0,045 | -0,018 | -0,059 |
| 17 | -0,124 | -0,179 | 0,174 | -0,043 | -0,026 | -0,053 |
| 18 | -0,124 | -0,18 | 0,182 | -0,048 | -0,014 | -0,045 |
| 19 | -0,119 | -0,167 | 0,17 | -0,04 | -0,02 | -0,056 |
| 20 | -0,105 | -0,162 | 0,182 | -0,049 | -0,016 | -0,17 |
| 21 | -0,116 | -0,16 | 0,16 | -0,053 | -0,021 | -0,059 |
| 22 | -0,11 | -0,161 | 0,176 | -0,038 | -0,022 | -0,057 |
| 23 | -0,121 | -0,162 | 0,166 | -0,041 | -0,019 | -0,06 |
4. Obliczenie powtarzalności pozycjonowania robota IRP-6
$S_{p} = \pm \frac{X_{\max} - X_{\min}}{2}$