~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Howicki

1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające.

- Układy kombinacyjne ( bez pamięci)

- Układy sekwencyjne ( z pamięcią)

2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne.

- W realizacjach sprzętowych składają się z bramek logicznych, bez sprzężeń zwrotnych

- Aktualny stan wyjść zależy wyłącznie od aktualnego stanu wejść

- Bez pamięci.

3. Scharakteryzuj układy sekwencyjne.

- W realizacjach sprzętowych składają sie z przerzutników, bramek ze sprzężeniem zwrotnym

- Ich stan wyjść zależy od wejść i stanu wewnętrznego

4. Określ jak można odróżnić układ kombinacyjny od sekwencyjnego.

- Jeżeli na podstawie obserwacji stanów aktualnych wejść nie jesteśmy w stanie stwierdzić wprost, jaki będzie stan na wyjściu to mamy do czynienia z układem sekwencyjnym, tzn. z pamięcią ( nie można podjąć decyzji znając tylko aktualne wejścia i trzeba rozważyć co zdarzyło się wcześniej).

5. Opisz w punktach metodologię projektowania układów kombinacyjnych.

1. Sformułowanie tablicy wejść/wyjść

2. Utworzenie funkcji przełączającej metodą Karnaugha

3. Realizacja sprzętowa – bramki

4. Realizacja programowa (języki C, ST, LD, ew. inne)

5. Niepoprawne pomiary

6. Wymień w punktach fazy systematycznego projektowania układów sekwencyjnych.

1. Narysowanie przebiegów czasowych

2. Definiowanie stanów automatu

3. Graf stanów

4. Program C, ST, LD

7. Jakie elementy sprzętowe są stosowane do realizacji układów kombinacyjnych ?

- bramki logiczne, bez sprzężeń zwrotnych

8. Jakie elementy sprzętowe są stosowane do realizacji układów sekwencyjnych ?

- Przerzutniki, bramki logiczne ze sprzężeniem zwrotnym

9. Scharakteryzuj cechy sterowników PLC, podaj ich pełną nazwę polską i angielską.

- Programowalny Sterownik Logiczny (PLC - ProgrammableLogicController)

- Sterowniki programowalne, są komputerami przemysłowymi, które pod kontrolą systemu operacyjnego czasu rzeczywistego zbierają pomiary za pomocąmodułów wejściowych z cyfrowych i analogowych czujników oraz urządzeń pomiarowych

- generują sygnały sterujące odpowiednie do wyników obliczeń programów i przekazują je przez moduły wyjściowe do elementów i urządzeń wykonawczych.

10. Scharakteryzuj cechy sterowników PAC, podaj ich pełną nazwę polską i angielską.

- Programowalny Sterownik Automatyki PAC (ProgrammableAutomation Controller)

- Połączenie sterownika PLC "jego wytrzymałości mechanicznej i wysokiej jakości wykonania z funkcjonalnością komputera osobistego PC. Cechą charakterystyczna jest obecność w nich systemu operacyjnego czasu rzeczywistego, zarządzającego pracą urządzenia, przydzieleniom zadań sterownika i wizualizacja.

11. Jedynie do jakich zadań sterowania pierwotnie były wykorzystywane sterowniki PLC?

Jedynie do sterowania logicznego (dwustanowego). Obecnie wykonuje równiez wiele innych działań, np. regulację, komunikacje, przetwarzanie danych.

12. Narysuj blokową strukturę realizacji programu w sterowniku PLC/PAC.

13. Co to jest czas cyklu sterownika i jakiego typu czas cyklu jest wykorzystywany typowo we współczesnych sterownikachPLC/PAC ?

- Aby sterownik mogł skutecznie realizować zadania sterowania, musi pracować w tzw. czasie rzeczywistym ( Real TIME).

- Cykl sterownika- jest to cykl programowy sterownika, zazwyczak posiadający stały czas twania w którym sterownik wykonuje fazy programu.

- Typowy czas cyklu to 10 ms.

14. Co to są moduły wejściowe i jakie funkcje pełnią w sterownikach PLC/PAC.

- Moduły wejściowe są modułami zbierajcymi dane z cyfrowych i analogowych czujników oraz urządzeń pomiarowych

- Moduł wyjściowy- element sterownika posiadający wejście cyforowe lub analogowe

15. Co to są moduły wyjściowe i jakie funkcje pełnią w sterownikach PLC/PAC.

- Moduły wyjściowe - elementy sterownika posiadające wyjście cyfrowe bądź analogowe

- Moduły wyjściowe pełnią funkcję wykonawcze zaprogramowanego sterownika, przekazują sygnały sterujące do elementów i urządzeń wykonawczych

16. Jakie dwa podstawowe typy modułów wejściowych rozróżnia się w systemach automatyki?

- KL1xxx, KL3xxx, KS1xxx, KS3xxx dla przykładu KL1804

17. Jakie dwa podstawowe typy modułów wyjściowych rozróżnia się w systemach automatyki?

- KL2xxx, KL4xxx, KS2xxx, KS4xxx dla przykładu KL2408

18. Co to są przekaźniki ?

Urządzenia elektryczne lub elektroniczne zaprojektowane do wywołania ustalonej nagłej zmiany stanu w jednym lub więcej obwodach wyjściowych przy spełnieniu odpowiednich warunków wejściowych.

19. Co to są styczniki ?

Elektryczny łącznik mechanizmowy, przestawiany w sposób inny niż ręczny, o tylko jednym położeniu spoczynkowym styków ruchomych, zdolny do załączania, wyłączania i przewodzenia prądu w normalnych warunkach pracy obwodu, a także przy przeciążeniach.

19. Jakie układy nazywa się układami stycznikowo-przekaźnikowymi ?

W których styczniki są elementami wykonawczymi (włączają i wyłączają w odpowiedniej chwili odpowiednie obwody robocze), przekaźniki natomiast sterują pracą styczników powodując wzbudzanie cewek styczników w zależności od określonych czynników - np. czasu, prędkości itp.

19. Podaj różnicę pomiędzy przekaźnikami a stycznikami.

Zasadnicza różnica polega na tym, że stycznikami nazywa się urządzenia do załączania układów silnoprądowych podczas gdy przekaźnikami takie urządzenia, które załączają (czyli przekazują) sygnały niskoprądowe lub sygnały o potencjale zerowym. Innymi słowy stycznikami załącza się urządzenia elektryczne takie jak na przykład silniki elektryczne, przekaźniki natomiast stosowane są do podawania sygnałów sterujących przykładowo do lub od sterowników PLC.

19. Opisz zasadę działania przekaźnika elektromechanicznego

Przekaźniki elektromechaniczne działają na zasadzie elektromagnesu: prąd płynący w cewce przekaźnika wywołuje pole magnetyczne w rdzeniu i tym samym przyciąga (lub odpycha) odpowiedni styk lub grupę styków.

19. Czym różnią się przekaźniki elektromechaniczne od łączników elektronicznych ?

- budową (przekaźniki elektromechaniczne posiadają cewki uzwojeń oraz styki, natomiast w łącznikach elektronicznych elementami łączeniowymi obwodów mocy są elementy elektroniczne: triaki, tyrystory, tranzystory oraz elementy optoelektroniczne).

- zasadą działania (np. w przekaźnikach elektromechanicznych – elektromagnetyzm a łącznikach elektronicznych w przypadku optoelektronicznych połączeń – promieniowanie świetlne, diody LED promieniujące na fototranzystory.)

24. Podaj różnicę działania zestyków zwiernych i rozwiernych stosowanych w przekaźnikach

Styki zwierne zamykają się podczas działania kotwicy styk rozwierny otwierają się pod działaniem kotwicy

25. Narysuj oznaczenia graficzne zestyków rozwiernego i zwiernego stosowanych na

schematach stykowych

Styki na schematach stykowych:

26.Narysuj oznaczenia graficzne zestyków rozwiernego i zwiernego stosowanych w języku schematów drabinkowych

(zwierny)

(rozwierny)

27. Narysuj oznaczenie graficzne cewki stosowane na schematach stykowych

28. Narysuj oznaczenie graficzne cewki stosowane w języku schematów drabinkowych.

29. Scharakteryzuj język ST programowania sterowników.

ST (StructuredText) – tekstowy język programowania będący odpowiednikiem języka algorytmicznego wysokiego poziomu (np. C), zawierający struktury programowe takie jak np.

If … then … else … end_if

Case … of … end_case

For … to … do … end_for

While … do … end_while

Repeat … until … end_repeat

30. Scharakteryzuj język LD programowania sterowników

LD (Ladder Diagram) - graficzny język programowania, który swoja struktura przypomina stykowe obwody przekaźnikowe. Dopuszcza się w nim użycie funkcji arytmetycznych, logicznych, porównań i relacji jak rownież bloków funkcyjnych: przerzutników, czasomierzy, liczników, regulatora PID czy bloków programowych.

Wojtek Cyran

31. W jaki sposób zgodnie z normą IEC 61131-3 realizowane jest powiązanie zmiennych logicznych zdeklarowanych w programia PLC z fizycznymi We/Wy sterownika?

Aby zmienna programu z programu PLC mogła być powiązana z fizycznym wejściem, wyjściem bądź obszarem pamięci sterownika musi być zdeklarowana jako tzw zmienna adresowa. W celu ulokowania zmiennej w odpowiednim obszarze pamięci w jej deklaracji należy użyć słowa kluczowego AT.

Aby powiązać zmienną output z fizycznym wyjściem urządzenia należy zmienić jej deklaracje z output:-FALSE na output AT%Q :Bool:=FALSE

32. Opisz w punktach na przykładie pakietu TwinCAT proces konfiguracji i programowania sterowników PLC/PAC zgodny z normą IEC 61131-3

• Uruchomienie systemu TwinCAT w ptysie konfiguracji

• Konfigurowanie połączenie sieciowego

• Konfiguracja połączenia w pakiecie TwinCAT

• Wykrycie urządzeń połączonych ze sterownikiem

• Symulacja napisanego programu

• Powiązanie zmiennych z fizycznym obszarem pamięci urządzenia

33. Wymień podstawowe elementy pakiety TwinCAT wykorzystywane do konfigurowania i programowania sterowników PLC/PAC oraz scharakteryzuj ich funkcje

TwinCAT System manager

Otwarcie nowej konfiguracji

Otwarcie konfiguracji z pliku

Pobranie konfiguracji ze serownika

Mapowanie zmiennych

Przęłączenie systemu TwinCAT system manager w tryb konfiguracji

Odnowienie urządzeń we/wy

TwinCAT PLC control

Nowy/otwórz/zapisz projekt

Uruchom/stop/przejście

Zatrzymanie programu w punkcie

Zalogowanie/wylogowanie

34. Wymień tekstowe języki programowania, z wykorzystaniem których można programować sterowniki zgodnie z normą IEC 61131-3

• IL (Instruction List) Lista rozkazów

• ST(Structured Text) tekst strukturalny

35. Wymień graficzne języki programowania, z wykorzystaniem których można programować sterowniki zgodnie z normą IEC 61131-3

• LD (Ladder Diagram) schemat drabinkowy

• FSB (Function Blok Diagram) funkcjonalny schamia blokowy

36. W jakim trybie pracy możliwe jest wyszukiwanie modułów we/wy podłączonych do szyn komunikacyjnych sterowników BC8150, BX9000, CX1000

• W trybie konfiguracji

37. Do czego służy opcja Scan Boxes… w programie TwinCAT System Manager?

• Do ręcznego wyszukania modułów we/wy podłączonych do szyny komunikacyjnej sterownika

38. Do czego służy opcja Symulation Mode w TwinCAT PLC Cntrol

• Pozwala sprawdzić działanie programu bez sterownika PLC

39. Do czego służy opcja Append PLC Project… w TwinCAT System manager

• Aby połączyć zmienną z fizycznym we/wy sterownika

40. Do czego służy opcja Activate Configuration w TwinCAT System Manager i kiedy należy ją wykorzystać?

Służy do przesłania konfiguracji na sterownik, aktywowania konfiguracji. Należy ją wykonać gdy konfiguracja rzeczywista jest zgodna z automatycznie rozpoznaną konfiguracją połączenia sieciowego

41. Do czego służy opcja Create Bootproject w programie TwinCAT PLC Control

• Do stworzenia zapasowej kopii projektu

42. Do czego służy opcja Append Device w programie TwinCAT system manager

• Wykrywanie działających urządzeń

43. Do czego służą opcje Force i Write Values w programie TwinCAT PLC Control

Force Values – wymusza wartość zmiennej i ustawia jej wartość

Write Values – wymusza wartość zmiennej i zapisuje jej wartość tylko dla jednego cyklu

44. Czym różni się runkcja Force Values od Write Values w TwinCAT PLC Control

Force Values wymusza wartość zmiennej na nieokreślony czasn natomiast Write Values wymusza wartość zmiennej cxas jednego cyklu

45. Jakie operacje należy wykonać w pakiecie TwinCAT, aby po odłączeniu komputera nadrzędnego sterownik realizował program?

Program należy zapisać w sterowniku tak, aby po zaniku i przywróceniu zasilania rozpoczynał pracę od stanu inicjalizacja, należy stworzyć tzw. Bootproject

46. Wyjaśnij terminy UPLOAD i DNLOAD w odniesieniu do sterowników PLC.

UPLOAD – przesyłanie danych, ustawień do sterownika
DNLOAD – odczytanie danych, ustawień ze sterownika

47. Co to jest zbocze narastające i podaj angielską nazwę

Zbocze narastające jest to zmiana stanu logicznego z 0 na 1 (False na True) - rising-edge

48. Co to jest zbocze opadające i podaj angielską nazwę

Zbocze opadające jest to zmiana stanu logicznego z 1 na 0 ( True na Falce) - falling edge

49. Wymień standardowe bloki funkcjonalne dwustanowe zdefiniowane w normie IEC 61131-3.

• Przerzutnik SR

• Przerzutnik RS

• Semafor

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Łukasz Mazur

50. . Wymień standardowe bloki funkcjonalne detekcji zbocza zdefiniowane w normie IEC 61131-3.

-detektor zbocza narastającego

-detektor zbocza opadającego

51. Wymień standardowe bloki funkcjonalne liczników zdefiniowane w normie IEC 61131-3.

- licznik dodający

-licznik odejmujący

-licznik dodająco odejmujący

52. Wymień standardowe bloki funkcjonalne czasomierzy zdefiniowane w normie IEC 61131-3.

- TP –generator impulsu

- TON – opóźnione załączenie

- TOF – opóźnione wyłączenie

- Zegar czasu rzeczywistego

53. Opisz zasadę działania bloku detektora zbocza narastającego.

Wyjście Q utrzymuje wartość TRUE pomiędzy dwoma kolejnymi wywołaniami bloku w sytuacji gdy nastąpi zmiana wartości wejścia CLK z FALSE na TRUE. W przeciwnym wypadku Q utrzymuje wartość FALSE.

54. Opisz zasadę działania bloku detektora zbocza opadającego.

Wyjście Q utrzymuje wartość TRUE pomiędzy dwoma kolejnymi wywołaniami bloku w sytuacji gdy nastąpi zmiana wartości wejścia CLK z TRUE na FALSE . W przeciwnym wypadku Q utrzymuje wartość FALSE. Dla trzech kolejnych wywołań bloku, gdy pomiędzy dwoma pierwszymi wywołaniami następuje odpowiednia zmiana CLK ,wyjście Q otrzymuje wartość TRUE drugim a trzecim wywołaniem bloku.

55. Opisz zasadę działania czasomierza załączającego TON.

Czasomierz TON załącza wyjście Q sterownika z opóźnieniem PT od chwili wykrycia zbocza narastającego wejścia IN sterownika .

56. Podaj przykład instrukcji przypisania w języku ST.

Input1:=TRUE;

57. Podaj przykłady dwóch różnych instrukcji wyboru dostępnych w języku ST.

1. IF a>b THEN a:=b
   END_IF;

2. CASE stan OF
   1:kod do wykonania;
   2:kod do wykonania;
   END_CASE;

58. Podaj przykłady trzech różnych instrukcji iteracji dostępnych w języku ST.

a) REPEAT UNTIL

b) FOR…TO…DO…END_FOR

c)WHILE…DO…END_WHILE

59. Jaka instrukcja języka ST pozwala w wygodny sposób realizować sekwencję stanów ?

- CASE…OF (odpowiednik instrukcji switck z języka „C”)

60. Narysuj program w języku LD realizujący przy pomocy styków funkcję OR.

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Jerzy Howicki

61. Narysuj program w języku LD realizujący przy pomocy styków funkcję AND.

62. Opisz zasadę działania, w języku LD, styku normalnie otwartego i normalnie zamkniętego – narysuj symbole graficzne reprezentujące te elementy.

styk normalnie otwarty-styk zwierny- stan połaczenia z lewej strony styku jest przekazywany na prawą stronę, jeżeli zmienna boolowska ma wartość 1. W przeciwnym razie prawe połączenie jest w stanie OFF.

styk normalnie zamkniety-styk rozwierany- stan połaczenia z lewej strony styku jest przekazywany na prawą stronę, jeżeli zmienna boolowska ma wartość 0. W przeciwnym razie prawe połączenie jest w stanie OFF.

63. Opisz zasadę działania, w języku LD, cewki zwykłej i zwykłej negującej – narysuj symbole graficzne reprezentujące te elementy.

cewka zwykła- niezanegowana- stan połączenie z lewej strony cewki jest przenoszony na prawą stronę i zapamiętywany w skojarzonej zmiennej boolowskiej.

cewka zwykła negująca- - stan połączenie z lewej strony cewki jest przenoszony na prawą stronę a jego odwrotność jestzapamiętywana w skojarzonej zmiennej boolowskiej

64. Napisz przykładową deklarację, zgodną z normą IEC 61131-3, dla zmiennej adresowanej o nazwie Input przeznaczonej do odczytu wejścia binarnego.

Input AT % I* : BOOL:=FALSE;

65. Napisz przykładową deklarację, zgodną z normą IEC 61131-3, dla zmiennej adresowanej o nazwie Outputprzeznaczonej do zapisu wyjścia binarnego.

Output AT % Q* :BOOL:=FALSE;

66. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu inercyjnego 1-go rzędu.

$G\left( s \right) = \frac{k}{Ts + 1}$

67. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu

$G\left( s \right) = \frac{1}{T_{c} \bullet s \bullet (T_{s} + 1)}$

68. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu inercyjnego 1-go rzędu z opóźnieniem.

$\text{\ G}\left( s \right) = \frac{k}{Ts + 1} \bullet e^{- \tau s}$

69. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego.

$G\left( s \right) = \frac{1}{T_{c} \bullet s}$

70. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu podwójnie całkującego.

$G\left( s \right) = \frac{k}{s^{2}}$

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~```

71.

72.

73.

74.

75. Scharakteryzuj pojęcie sterowania w układzie otwartym i zamkniętym.

Układ otwarty – układ automatyki w którym sygnał wejściowy nie zależy od aktualnej wartości sygnału wyjściowego ponieważ nie występuje sprzężenie zwrotne, a wynika jedynie z wewnętrznego stanu obiektu. Przebieg sygnału następuje tylko w jednym kierunku od ‘’we’’ do ‘’wy’’

- Układ otwarty jest uproszczonym układem sterowania ponieważ nie istnieje możliwość tłumienia mierzonych zakłóceń oraz osiągnięcie wartości zadanej nie może być zweryfikowane. Jest czuły na zmiany wzmacniacza? statycznego.

- Układ zamknięty z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, zwany układem automatyczne regulacji jest mniej czuły na zmiany wzmocnienia statycznego powodując zmniejszenie ____ statycznych, jednak zbyt duże wartość współczynnika wzmocnienia może spowodować niestabilność. Poprawia parametry jakościowe odpowiedzi skokowej układu automatyki oraz lepiej sprawdza się w przypadku tłumienia nieznacznych zakłóceń.

- W układzie z dodatnim sprzężeniem zwrotnym sygnał wyjściowy jest dodawany do sygnału wejściowego co skutkuje nieskoczenie rosnącym sygnałem wyjściowym.

Sterowanie w układzie zamkniętym różni się od sterowania w układzie otwartym tym że człowiek lub regulator otrzymują dodatkowo przez sprzężenie zwrotne informacje o stanie wielkości wyjściowej. Informacja ta jest używana do korygowania nastaw wielkości wejściowej.

76. Naszkicuj schemat układu regulacji z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, podaj nazwy wszystkich bloków i sygnałów.

76. praktycznie to samo,

w(t)-sygnał zadający e(t)-sygnał uchybu e(t)=w(t)-y(t) u(t)-sygnał sterujący z(t)-sygnał zakłócenia
y(t)-sygnał sterowany US-urzadzenie sterujace OBIEKT UP-urzadzenie pomiarowe

77. Scharakteryzuj tryby pracy Man i Auto regulatora RF – narysuj schematy poglądowe.

Nie ma u Sheikena ale jest wordzie z odpowiedziami.

Ustawianie w. Jest możliwe wówczas, gdy wskaźnik podaje wartość w, regulator znajduje się w stanie Auto (LED A świeci) oraz są spełnione ew. dodatkowe warunki (rozdz.8). Na przykład w układzie regulacji stałowartościowej FSP jest wymagana pozycja External przycisku I/E (LED I zgaszony). Bierze się to stąd, że w stanowi tzw. zewnętrzną wielkość zadaną, natomiast wewnętrzną wielkością zadaną jest wartość bezpieczna wS (Internal). Jeżeli podczas ustawiania w osiągnięto jedno z ograniczeń, przy dalszym naciskaniu +, − wskaźnik zaczyna pulsować sygnalizując niemożność dalszej zmiany.
Sterowanie ręczne. Sterowanie u można ustawiać ręcznie tylko w stanie Man (LED M świeci). W przypadku układu jednoobwodowego wskaźnik powinien wyświetlać u lub y, a w przypadku kaskadowego u, y1 lub y2 (zabezpiecza to przed przypadkową zmianą u przy wybieraniu zmiennych na wskaźniku za pomocą V i +, −). Oczywiście ustawienie u na ściśle określoną wartość jest możliwe tylko, gdy wskaźnik wyświetla u. Przy sterowaniu 3-pozycyjnym bez sprzężenia 3STP (krokowym) u stanowi wewnętrzną zmienną regulatora, która w zasadzie nie powinna być kwalifikowana do NORM. Ustawianie u prowadzi się wtedy przy y na wskaźniku. Podczas sterowania ręcznego u nie jest ograniczane, ale może zostać zablokowane przez wyłączniki krańcowe. Naciskanie +, − powoduje wtedy pulsowanie wskaźnika.
W RUN-Man adaptacja jest zawieszona - nastawy nie są korygowane, ale po naciśnięciu A/M, czyli przejściu do RUN-Auto, zostaje automatycznie uruchomiona. Przestawienia adaptacji ze stanu STOP do RUN może dokonać tylko operator

78. Podaj podstawowy wzór regulatora PID (bez rzeczywistego różniczkowania) w dziedzinie czasu i w dziedzinie transmitancji operatorowej Laplce’a.

Dziedzina czasu:

Dziedzina transmitancji operatorowej:

Kp- wzmocnienie regulatora

Ti – stała całkowania

Td- stała różniczkowania

79. Co to jest punkt pracy układu regulacji?

Stabilność układu automatycznej regulacji jest to niezbędny warunek pracy układu mówiący o tym że układ po wyprowadzeniu go ze stanu równowagi sam powraca do tego stanu.

80. brak

81. Jakie cechy muszą posiadać układy regulacji aby zapewniać zerowe błędy ustalone dla wymuszeń: skokowych, liniowych i parabolicznych.

Aby eliminować w stanie ustalonym wpływ zakłócenia na odpowiedź systemu z jednostkowym ujemnym sprzężeniem zwrotnym odpowiednia liczba całek (______) musi poprzedzać punkt wejścia zakłócenia do układu.

82. Jakie cechy muszą posiadać układy regulacji aby zapewniać zerowe błędy ustalone dla zakłóceń: skokowych, liniowych i parabolicznych

Aby eliminować w stanie ustalonym wpływ zakłócenia na odpowiedź systemu z jednostkowym ujemnym sprzężeniem zwrotnym odpowiednia liczba całek (______) musi poprzedzać punkt wejścia zakłócenia do układu.

83. Naszkicuj odpowiedzi aperiodyczne, aperiodyczne krytyczne, z przeregulowaniem, oscylacyjne i niestabilne (dwa rodzaje) układu automatyki dla skokowej wartości wymuszenia.

84. Napisz program dla pakietu Matlab wykonujący symulację odpowiedzi skokowej transmitancji typu: inercja pierwszego rzędu o parametrach: k=1.5, T=0.5.

K=1.5; T=0.5;

t-=0:0.01:6*T;

y=step(k,[T 1],t);

plot(t,y);grid

85. Napisz program dla pakietu Matlab wykonujący symulację odpowiedzi skokowej transmitancji typu: inercja pierwszego rzędu z opóźnieniem o parametrach: k=1.5, T=1, =2 sek – zastosuj aproksymację Pade 12 rzędu.

L=1;

M=[11];

[Lp12 Mp12]=pade(2,12);

Lz12= conv(L,Lp12);

Mz12=conv(m,Mp12);

T=0:0.01:12;

Y12=step(Lz12,Mz12,t);

plot(t,y12,b-);

grid

86. Naszkicuj wykres stabilnej odpowiedzi skokowej układu automatyki i zaznacz na nim podstawowe parametry.

87. Co to jest błąd/uchyb regulacji ?

Uchyb regulacji (błąd sterowania) w układzie regulacji różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie nieustalonym.

88. Podaj definicję przeregulowania oraz 2% czasu regulacji - naszkicuj objaśniający rysunek.

Przeregulowanie – parameter określający jakość dynamiczną odpowiedzi skokowej układu automatyki.

Czas regulacji – czas po którym wartość sygnału wyjściowego układu nie będzie odbiegać od wartości tego sygnału w stanie ustalonym o 2%. Jest miarą jakości dynamicznej odpowiedzi skokowej układu automatyki.

89. Jakie jest zadanie regulacji: stałowartościowej – podaj przykłady i nazwę angielską.

Zadaniem regulacji stałowartościowej jest utrzymanie wielkości regulowanej na stałym poziomie.

Przykłady,

-klimatyzacja utrzymująca stałą wartość temperatury w pomieszczeniu.

90. Podaj transmitancję układu II-go rzędu i podaj nazwy jej parametrów.