Numer ćwiczenia		Tytuł ćwiczenia:
Data wykonania ćwiczenia:		Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:		...............................................
Numer grupy laboratoryjnej:		...............................................

• model zad 3.2c
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  W zadaniu 3.2c naszym celem było dobranie regulatora aby czas regulacji był jak najkrótszy. Aby otrzymać jak upragniony wynik mieliśmy do dyspozycji regulacje współczynnika wzmocnienia (Kp), czasu zdwojenia (Ti), oraz czasu wyprzedzenia (Td). Zwiększając współczynnik wzmocnienia, skracaliśmy czas regulacji, aż do wartości 50, która była punktem krytycznym w skracaniu czasu regulacji. Zwiększanie wartości czasu wyprzedzenia powyżej 0.3 nie wpływa na czas regulacji, natomiast wartości mniejszeniż 0.3 go zwiększają. Natomiast krytyczną wartością czasu zdwojenia jest 2, zmniejszając tą wartość mamy coraz dłuższy czas regulacji, jeżeli jednak zwiększamy tą wartość powyżej 2, mamy do czynienia z rosnącym przeregulowaniem.

zad 3.3a

Z wykresu (1), który otrzymaliśmy z modelu (1) możemy odczytać wartości czasu regulacji (18s), przeregulowania(66%) oraz błędu statycznego(1).

Po zmianie wartości parametrów regulatora tak, aby uzyskać jak najmniejsze przeregulowanie, otrzymujemy model (2) i wykres(2).

wykres 1 wykres 2

zadanie 4

Wnioski:

Stosowanie układów regulacji jest bardzo korzystne. Zadaniem regulatora jest wygenerowaniu odpowiedniego sygnału sterującego, tak aby obiekt sterowany zachowywał się w pożądany sposób. Dzięki układowi regulacji doprowadzamy obiekt do żądanego stanu lub poprawiamy właściwości, które nas interesują. Dlatego stosując tego typu układy możemy dzięki zmianie zmiennych czasowych poprawić między innymi czas regulacji danego układu, jego przeregulowanie oraz błąd statyczny co można łatwo zaobserwować na podstawie powyższego sprawozdania