Kolokwium I – zestaw 1

1. Wyjaśnić pojęcia sygnał, węzeł zaczepowy, węzeł sumacyjny.

2. Co to jest charakterystyka statyczna elementu, podać wzmocnienie elementu o równaniu xy=3 dla punktu pracy x=1.

3. Co to jest równanie ruchu i jakie ma zastosowanie.

4. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{10s}{s + 1}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć odpowiedź elementu $G\left( s \right) = \frac{1}{s\left( 10s + 1 \right)}$ na wymuszenie impulsowe

2. Wykonać rozkład funkcji na ułamki proste$\text{\ Y}\left( s \right) = \frac{1}{s\left( 5s + 1 \right)\left( 10s + 1 \right)}$

3. Przedstawić na odpowiedzi sinusoidalnej sytuację o parametrach M=0.5 ϕ=30 ̊

4. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i całkującego rzeczywistego.

Kolokwium I – zestaw 2

1. Wyjaśnić pojęcia element automatyki, obiekt sterowania, układ regulacji.

2. Co to jest transmitancja operatorowa, podać parametry elementu o równaniu ruchu 3$\dot{y} + y = 0.5x$

3. Co to jest równanie charakterystyczne i jakie ma zastosowanie ( podpowiedź – residuum).

4. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{1}{s\left( 10s + 1 \right)}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyquista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć odpowiedź elementu $G\left( s \right) = \frac{10s}{s + 1}$ na wymuszenie skokowe.

2. Wykonać rozkład funkcji na ułamki proste$\text{\ Y}\left( s \right) = \frac{1}{\left( 2s + 1 \right)^{2}\left( 5s + 1 \right)}$

3. Przedstawić na odpowiedzi sinusoidalnej sytuację o parametrach M=0.25 ϕ=45 ̊

4. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i różniczkującego rzeczywistego.

Kolokwium II – zestaw 1

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Y₀:

   Z(s) Y(s)

   -

   Y₁(s) E(s) -

   1. Y₀(s)

2. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować graficznie.

3. Podać aproksymację obiektu astatycznego wyższego rzędu.

4. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_i=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

3. Charakterystyka Bodego

1. Jak wzmocnienie regulatora k_p wpływa na odpowiedź układu regulacji.

2. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce skokowej.

3. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza.

4. Przedstawić równania oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.45

2. Δϕ=60 ̊

Kolokwium II – zestaw 2

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

   Z(s) Y(s)

   -

   Y₁(s) E(s) -

   Y₀(s)

2. Czy występowanie członu opóźniającego w obiekcie regulacji zmienia podstawowe własności obiektu, podać interpretację graficzną.

3. Podać aproksymację obiektu statycznego wyższego rzędu.

4. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_d=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyquista

3. Charakterystyka Bodego

1. Jak stała całkowania T_i regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

2. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego.

3. Przedstawić kryterium stabilności Hurwitza, ocenić je w porównaniu do kryterium Nyquista.

4. Przedstawić równania oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.65 ,

2. Δϕ=30 ̊