POSTARAM SIĘ WAM TO PRZEDSTAWIĆ TAK JASNO, JAK ZROBIŁ TO DLA MNIE DOKTOR ]:->

UKŁAD REGULACJI KASKADOWEJ

1. Najpierw rysujemy wykres naszej transmitancji (czy czegoś tam ;p) :

i z niego odczytujemy parametry: opóźnienie i stałą czasową(rysujemy jakąś tam styczną i tak dalej – sami wiecie na pewno lepiej – tutaj znajdziecie to o czym mówię: http://www.g.bialic.po.opole.pl/teaching/_podst_aut/air_lab_09.pdf)

1. Następnie opierając się na tabeli doboru nastaw regulatorów PID, którą można znaleźć w „Podstawach automatyki” - M. Żelazny:

2.1 należy obliczyć dla obiektu G1(s):

wzmocnienie dla regulatora „P”:

• ${k_{\text{ob}}*\ k}_{r\ }\ *\ \ \frac{\tau}{T} = 0,3$ ========> $\ k_{\text{ob}}*\ \ \frac{\tau}{T} = 0,3$

gdzie - jak już wspomniałem – za k_r  przyjmujemy 1

2.2 a później, należy obliczyć dla obiektu G2(s):

wzmocnienie dla regulatora „PID”:

• $k_{\text{reg}\ }*\ k_{\text{ob}}*\ \frac{\tau}{T} = 0,95$ ========> $k_{\text{ob}}*\ \frac{\tau}{T} = 0,95$

gdzie - jak już wspomniałem – za k_r  przyjmujemy 1

stałą całkowania dla regulatora „PID”:

• $\frac{T_{i}}{\tau}\ = 0,95\ $ ========> T_i = 2, 4* τ

stałą różniczkowania dla regulatora „PID”:

• $\frac{T_{d}}{\tau}\ = 0,42\ $ ========> T_d = 2, 4* τ

UKŁAD KLASYCZNY

Należy powtórzyć wszystkie te same kroki

P.S.:

Mam nieodparte wrażenie, że coś pochrzaniłem, ale jak już coś to w niewielkim stopniu. Mam jednak nadzieję, że poradzicie sobie, i że mój czas poświęcony na opracowanie tej POMOCY NAUKOWEJ ;p nie pójdzie na marne.