te=huj.time; % przebieg calosci%

ue=huj.signals(1).values; %pierwszy sygnal%

ye=huj.signals(2).values; %2 signal%

% subplot(211) %2wiersz.1kolumna.1sygnal%

% plot(te,ue);grid

% subplot(212)

% plot(te,ye);grid

n=max(find(te<=15)); %odciac mnmiejsze lubrowne 15%

t=te(n:end)-te(n);

u=ue(n:end)-ue(n-4); %liczba poczotku wwykresu%

y=ye(n:end)-ye(n);

plot(t,y);grid

v=diff(y)./diff(t);

tv=t(1:end-1);

[vV I]=max(v);

ypp=y(I); %wspolrzedne puktu przegienicia%

tpp=t(I);

yu=max(y);

plot(t,y,tv,v);grid

F=ypp/yu*100; %pukt przegienicia%

U=max(u);

k=yu/U;

n90=max(find(y<=0.9*yu));

y90=y(n90);

t90=t(n90);

n10=max(find(y<=0.1*yu));

y10=y(n10);

t10=t(n10);

T=(t90-t10)/2.2

tau=t10-0.1*T;

tr=7.2*tau; %wpisujemy w mat tau i tr%

Ti=T;

kp=0.34*T/(k*tau);

P=kp;

I=kp/Ti; %w mat wpisujemy P i I%

Poprawiony kod

te=pawel.time;

ue=pawel.signals(1).values;

ye=pawel.signals(2).values;

n=max(find(te<=8));

t=te(n:end)-te(n);

u=ue(n:end)-ue(n-1);

y=ye(n:end)-ye(n);

plot(t,y);grid

v=diff(y)./diff(t);

tv=t(1:end-1);

[vV I]=max(v);

ypp=y(I);

yu=max(y);

plot(t,y,tv,v);grid

F=ypp/yu*100;

U=max(u);

k=yu/U;

n90=max(find(y<=0.9*yu));

y90=y(n90);

t90=t(n90);

n10=max(find(y<=0.1*yu));

y10=y(n10);

t10=t(n10);

T=(t90-t10)/3.3

tau=t10-0.53*T;

tr=7.2*tau;

Ti=T;

kp=0.68*T/(k*tau);

P=kp;

I=kp/Ti;

Td=Ti/4;

D=kp*Td;