kasia automaty

Układem dynamicznym nazywamy dowolny układ fizyczny rozpatrywany z punktu widzenia zachodzących w nim procesów dynamicznych.(przedstawianych za pomocą liniowych równań różniczkowych zwyczajnych o stałych parametrach) Ściśle wchodzą zależności pomiędzy przebiegami czasowymi zmiennych, a nie ich wartości chwilowych.

Sterowalność oznacza możliwość osiągnięcia dowolnego stanu układu w skończonym czasie za pomocą dopuszczalnego sterowania.

Obserwowalność oznacza , że na podstawie przebiegu sygnału wyjściowego w skończonym przedziale czasu można określić stan układu w tym przedziale. Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowalności jest, aby macierz

Układ jest sterowalny – jeżeli dla każdego t0 istnieje takie sterowanie x(t), które spowoduje w skończonym przedziale czasu (tk-t0) przejście układu z dowolnego stanu początkowego u(t0)=U0 do stanu końcowego u(tk)=Uk=0

Układ jest obserwowalny – w przedziale czasu t0<t<tk jeżeli na podstawie znajomości wejść (sterowań) x(t) i wektora wyjść y(t) w tym przedziale można wyznaczyć wektor stanu U0 układu w chwili t0. Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowalności jest aby podany rząd macierzy był równy (n) wymiarowy wektora stanu.

Układ jest stabilny – gdy części rzeczywiste pierwiastków równania charakterystycznego są ujemne N(s)=s^2+s+1 S(1,2)= -0,5+/-j~3/2 Re(S12)=-0,5 Zamknięty układ liniowy jest stabilny, gdy dla stałej skończonej wartości zakłócenia i dla dowolnego stanu początkowego sygnał wyjściowy będzie dążył do skończonej wartości ustalonej. Lokalne – po przekroczeniu granicy x1 x2 układ się wróci do stanu poprzedniego i jest niestabilny. Będzie lokalnie jeżeli dla każdego dowolnie małego obszaru e można dobrać taki obszar r0 stanów początkowych, że cała trajektoria stanu układu x(t) dla warunków początkowych zwartych w obszarze r0 będzie zawarta także w obszarze e.

Rodzaje członów: bezinercyjny , całkujący, intercyjny , różniczkujący, różniczkujący-rzeczywisty, proporcjonalno-całkujący , dwuintercyjny.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
kasia obwienia (Automatycznie zapisany)
FESTO Podstawy automatyzacji
Automatyka (wyk 3i4) Przel zawory reg
Automatyzacja w KiC (w 2) Obiekty reg
AutomatykaII 18
Automatyka wykład 8
Wybrane elementy automatyki instalacyjnej
prezentacja z chirurgii cw 4 kasia comber
12 Podstawy automatyki Układy sterowania logicznego
Automatyka dynamiakPAOo 2
Automatyka okrętowa – praca kontrolna 2
automatyczne swiatla
podstawy automatyki ćwiczenia lista nr 4b
AUTOMATYZACJA PROCESÓW SPAWALNICZYCH
Podstawy automatyki cz1
automatyka i robotyka 12 12 1
Automat do ład akumulatorów

więcej podobnych podstron