LABORATORIUM ELEMENTÓW AUTOMATYKI
SPRAWOZDANIE
GRUPA: D0E1S1
Anna WOŹNIAK
TEMAT: BADANIE LINIOWYCH CZŁONÓW AUTOMATYCZNEJ REGULACJI

1. Schemat stanowiska laboratoryjnego:

2.Tabele pomiarowe:

Człon UAR	Pierwszy inercyjny rzędu I	Drugi inercyjny rzędu I	Inercyjny rzędu II
f [Hz]	K [V/V]	φ [°]	K [V/V]
10	3,21	-2,70	2,97
12,6	3,20	-3,40	2,97
15,8	3,20	-4,30	2,97
19,9	3,19	-5,40	2,97
25,1	3,19	-6,40	2,97
31,5	3,17	-8,60	2,97
39,5	3,15	-10,50	2,96
50	3,12	-13,10	2,96
62,9	3,07	-16,40	2,95
79,2	3,00	-20,70	2,95
99,8	2,90	-25,50	2,93
125,6	2,75	-30,80	2,91
158,1	2,57	-36,60	2,88
199,1	2,33	-43,10	2,83
250,6	2,06	-49,50	2,77
315,5	1,79	-55,90	2,67
397,2	1,51	-61,80	2,53
500	1,25	-67,00	2,53
629,5	1,02	-71,00	2,13
792,4	0,83	-74,90	1,89
997,6	0,67	-77,70	1,63
1255,9	0,53	-80,00	1,38
1581,1	0,43	-82,20	1,14
1990,5	0,34	-83,50	0,93
2505,9	0,27	-85,10	0,76
3154,8	0,22	-85,80	0,61
3971,6	0,17	-86,50	0,49
4775	0,14	-87,20	0,41

Lp	Typ układu	Częstotliwość	Wzmocnienie	Przesunięcie fazowe	Nachylenie chrakterystyki
		Hz	V/V	[°]	dB/dec
1	Układ inercyjny rzędu I	fmin (ok. 10 Hz)	3,21	-2,7	0
		208,4	2,28	-44,5	x
		218,3	2,24	-45,6
		213,35	2,26	-45,05
		fmax (<5 kHz)	0,2	-85,7	20
2	Układ inercyjny rzędu I	fmin (ok. 10 Hz)	2,97	-1,3	0
		659,1	2,09	-45	x
		fmax (<5 kHz)	0,41	-82	19

Lp	Typ układu	Częstotliwość	Wzmocnienie	Przesunięcie fazowe	Nachylenie chrakterystyki
		Hz	V/V	[°]	dB/dec
1	Różniczkujący rzeczywisty	fmin (ok. 10 Hz)	0,02	-27,27	16
		477,5	0,72	-314,2	x
		500	0,74	-315,7
		488,75	0,73	-314,95
		fmax (<5 kHz)	1,05	-354,2	0
2	Całkujący	fmin (ok. 10 Hz)	32,99	-76,9	20,5
		fmax (<5 kHz)	0,08	-90,1	20,5

3.Obliczenia.

Wyznaczenie transmitancji dwóch układów inercyjnych rzędu I:

Transmitancja układu inercyjnego określona jest wzorem:

$$G\left( s \right) = \frac{k}{1 + \text{sT}}$$

k wyznaczamy jako wzmocnienie układu dla częstotliwości minimalnej

T jest stałą czasową układu. Wyznaczamy jako (ω = 2πf) dla 45^o

Transmitancja pierwszego układu inercyjnego rzędu I:

$$G\left( s \right) = \frac{k_{1}}{1 + sT_{1}} = \frac{2,26}{1 + s \bullet \frac{1}{2\pi \bullet 213,35}}$$

Transmitancja drugiego układu inercyjnego rzędu I:

$$G\left( s \right) = \frac{k_{2}}{1 + sT_{2}} = \frac{2,97}{1 + s \bullet \frac{1}{2\pi \bullet 659,1}}$$

Transmitancja układu inercyjnego rzędu II

$$G\left( s \right) = \frac{k_{1} \bullet k_{2}}{\left( 1 + sT_{1} \right) \bullet \left( 1 + sT_{2} \right)} = \frac{2,26 \bullet 2,97}{\left( 1 + s\frac{1}{2\pi \bullet 213,35} \right) \bullet \left( 1 + s\frac{1}{2\pi \bullet 659,1} \right)}$$