r1 = dq2 * dq3 * m3 * cos(q2) + dq22 * s2 * sin(q2)*(m2 + dm3)
$$r2\ = + \ g*(m3*q3*sin(q2)\ + \ m2*s2*sin(q2))\ + \ ddq2*m3*q3\hat{}2\ + \ ddq2*m3*s2\hat{}2\ + \ 2*ddq2*m2*s2\ + \ 2*dq2*dq3*m3*q3\ - \ dq1*dq3*m3*cos(q2)\ - \ ddq1*m2*s2*cos(q2)\ - \ ddq1*m3*s2*cos(q2)$$
$$r3\ = m3*( - \ q3*dq2\hat{}2\ + \ dq1*cos(q2)*dq2\ + \ ddq3\ - \ g*cos(q2)\ + \ ddq1*sin(q2))$$
$$\backslash n{\begin{bmatrix}
f_{1} \\
\tau_{2} \\
f_{3} \\
\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}
m1\ + \ m2\ + m3 & - \ (m2 + m3)*s2*cos(q2)\ & m3*sin(q2)\ \ \\
& J2*ddq2\ & \\
& & \\
\end{bmatrix}*\begin{bmatrix}
\ddot{d_{1}} \\
\ddot{\theta_{2}} \\
\ddot{a_{3}} \\
\end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
\\
\\
\\
\end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
\\
\\
\\
\end{bmatrix}}$$