7. Badanie uk艂adu regulacji temperatury
Regulator PID jest regulatorem uniwersalnym. Zastosowanie regulatora PID gwarantuje uzyskanie najlepszych w艂a艣ciwo艣ci dynamicznych (czas regulacji, trajektoria) oraz statycznych (b艂膮d statyczny) uk艂adu. Mo偶na go przedstawi膰 jako sum臋 trzech po艂膮czonych ze sob膮 cz艂on贸w P, I oraz D. Istniej膮 dwie teoretyczne realizacje tego uk艂adu.
W艂asno艣ci statyczne i dynamiczne regulator贸w:
Ze wzgl臋du na w艂asno艣ci dynamiczne regulatory ci膮g艂e dzieli si臋 na:
- proporcjonalne P
- ca艂kuj膮ce I
- proporcjonalno-ca艂kuj膮ce PI
- proporcjonalno-r贸偶niczkuj膮ce PD
- proporcjonalno-ca艂kuj膮co-r贸偶niczkuj膮ce PID
Charakterystyki dynamiczne:
- odpowied藕 na wymuszenie skokowe u(蟿)
- odpowied藕 na wymuszenie liniowo-narastaj膮ce
Charakterystyka statyczna y(u) i wzmocnienie statyczne (proporcjonalne kp)
Wsp贸艂czynnik wzmocnienia proporcjonalnego kp jest to iloraz przyrostu sk艂adowej wielko艣ci wyj艣ciowej regulatora 螖u do przyrostu odchy艂ki regulacji 螖e.
Wsp贸艂czynnik ten mo偶na r贸wnie偶 wyrazi膰 przez zakres proporcjonalno艣ci Xp, kt贸ry jest odwrotno艣ci膮 wsp贸艂czynnika wzmocnienia.
Zakres proporcjonalno艣ci Xp informuje jaki procent zmian sygna艂u wej艣ciowego powoduje pe艂n膮 zmian臋 sygna艂u wyj艣ciowego.
Regulatory statyczne i astatyczne:
Liniowe elementy statyczne to takie, kt贸rych r贸wnania charakterystyczne (przyr贸wnane do zera mianowniki transmitancji) nie zawieraj膮 pierwiastka zerowego.
Przyk艂ady statycznych element贸w liniowych:
- element inercyjny:
- element r贸偶niczkuj膮cy rzeczywisty:
Liniowe elementy astatyczne to takie, kt贸rych r贸wnania charakterystyczne (przyr贸wnane do zera mianowniki transmitancji) zawieraj膮 pierwiastek zerowy.
Przyk艂ady astatycznych element贸w liniowych:
- element ca艂kuj膮cy idealny: ,
- element ca艂kuj膮cy rzeczywisty:
- element proporcjonalno 鈥 ca艂kuj膮cy (regulator PI):
Czas zdwojenia Ti to czas, po kt贸rym sk艂adowa ca艂kowa wielko艣ci wyj艣ciowej regulatora PI odpowiedzi na wymuszenie skokowe, dwukrotnie przewy偶sza sk艂adow膮 proporcjonaln膮 tej odpowiedzi.
Czas wyprzedzenia Td to czas, po kt贸rym sk艂adowa proporcjonalna wielko艣ci wyj艣ciowej regulatora PD b臋d膮cej odpowiedzi膮 na wymuszenie liniowo-narastaj膮ce w czasie, przewy偶sza sk艂adow膮 r贸偶niczkow膮 tej odpowiedzi.
Ograniczenia (ograniczono艣膰) nastaw 鈥 w przypadku pewnych struktur regulator贸w niedozwolone jest nastawianie dowolnych warto艣ci nastaw, mimo, 偶e znajduj膮 si臋 one w zakresie, np. czasami nie mo偶na zrealizowa膰 nastaw, kt贸re nie spe艂niaj膮 nier贸wno艣ci
Ti >= 4Td.
Zale偶no艣膰 (interakcja) nastaw 鈥 w przypadku pewnych struktur regulator贸w nie mo偶na wyodr臋bni膰 element贸w, kt贸re b臋d膮 niezale偶nie wp艂ywa艂y na nastawy kp, Ti i Td. Ustawienie jednej z wielko艣ci wp艂ywa na pozosta艂e.