Numer ćwiczenia		Tytuł ćwiczenia:
Data wykonania ćwiczenia:		Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:		...............................................
Numer grupy laboratoryjnej:		...............................................

1. Block Diagram

• Przyjęta transmitancja: $G\left( s \right) = \frac{10}{s^{3} + \ s^{2\ } + s + 1}$

• Czas symulacji : 300s

• Wejście: 1

• Parametry dobrane” ręcznie” :

• Kc=0,01

• Ti=5

• Td=28

• V_min=0,95

• V_max=1,05

• Wykres:

• Parametry dobrane metodą Zieglera-Nicholsa

• Z Metody Hurwitza wyliczyłem, że Kr<0,1. Zgodnie z metodą Z-N , podstawiłem za Ti i Td wartość 0, a za Kc= 0,09. Odczytałem czas oscylacji, który wyniósł ~ 6s. Z tabelki dla tej metody obliczyłem Ti=6/2 = 3 i Td=6/8=0,75.

• Kc=0,09

• Ti=3

• Td= 0,75

• V_min=0,95

• V_max=1,05

• Wykres

Wnioski:

Metoda Zieglera – Nicholsa stała się niemal standardową procedurą doboru nastaw regulatora. W wielu przypadkach zapewnia dobrą jakość regulacji, a jej podstawową zaletą jest prostota. Nastawy obliczone metodą

Z-N są często traktowane jako wartości wzorcowe, z którymi porównuje się nastawy obliczone innymi metodami.

Przeregulowanie powinno być rzędu 15 - 20%, a liczba oscylacji wynosić ok dwóch i tak też się dzieje.