02.06.2014

Sprawozdanie z laboratorium nr 5

Roboty przemysłowe

Angelika S

Mirosław S

Michał T

Stanowisko pomiarowe:

1. wykaz elementów:

• manipulator Mitsubishi Melfa RV-2AJ,

Opis przeprowadzonych pomiarów.

Sekwencyjny sterownik pneumatyczny został zaprogramowany tak, aby

wykonywał następujące kroki:

1. wsuw do pozycji A

2. wysuw do pozycji B

3. wsuw do pozycji A

4. wysuw do pozycji C

5. wsuw do pozycji B

6. wysuw do pozycji C

7. wsuw do pozycji A

A - pozycja skrajna lewa (najdalej od czujnika)

B - pozycja pośrednia między A i C

C - pozycja skrajna prawa (najbliżej czujnika)

Pomiary zostały przeprowadzone dla częstotliwości f=500Hz z wykorzystaniem filtra dolnoprzepustowego o częstotliwości odcięcia równej 200Hz dla dwóch różnych dławień. Rejestrowaną wielkością było napięcie DC (zakres pomiarowy ±10V). Czułość czujnika położenia wynosi 1V/cm.

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania.

Wyznaczenie powtarzalności pozycjonowania rozpoczęto od odfiltrowania danych pomiarowych. Zastosowano dwa stopnie oddzielenia danych pomiarowych zakresów badanych od pozostałych: pierwszy ogranicza dane wejściowe do najmniejszego zakresu wartości, w jakich mieści się interesujący przedział, a drugi stopień wykrywa serię danych należących do zadanego położenia poprzez porównanie dyskretnych wartości zróżniczkowanych danych pomiarowych. Przy porównaniu ich do wartości dostatecznie małej uzyskujemy dostęp do danych oscylujących wokół pewnej pozycji (mała różniczka = małe oscylacje).

Kolejny etap to wykorzystanie odfiltrowanych danych pomiarowych do obliczenia powtarzalności pozycjonowania według poniższych wzorów:

gdzie:

RP – powtarzalność pozycjonowania,

S_l – odchylenie standardowe,

gdzie:

$\overset{\overline{}}{l}$ – średnia modułów różnicy kolejnych położeń i ich średniej

a:

x_j, y_j, z_j – współrzędne kolejnych osiągniętych pozycji,

$\overset{\overline{}}{x},\ \overset{\overline{}}{y},\ \overset{\overline{}}{z}$ – uśrednione współrzędne z wszystkich pomiarów

Obliczenia zostały przeprowadzone w programie Matlab.

Opis zarejestrowanych przebiegów.

Charakterystyka przyrządu: wskazanie dalmierza 10V odpowiada odległości 140mm, a -10V odpowiada 60mm, częstotliwość próbkowania wynosiła 500Hz. Zarejestrowane przebiegi przedstawiają się następująco:

Na wykresach zaznaczono miejsca w których tłok znajduje się w pozycjach A,B,C. Ze względu na dużą różnicę pozycji, zdecydowano się na rozróżnienie pozycji B_L i B_P, odpowiednio – pozycja B osiągnięta przez tłok z lewej strony i pozycja osiągnięta przez tłok z prawej strony.

Obliczone wartości powtarzalności pozycjonowania (RP) dla położeń A, B i C – prezentacja wartości liczbowych i prezentacja graficzna.

Pomiar 1:

RP_A=0.3206mm:

RP_C=0.9791mm:

RP_Bl= 0.1444mm:

RP_BP=0.3058mm:

RP_B=3.2262mm bez podziału na dwa przypadki:

Pomiar 2:

RP_A=0.3325mm:

RP_C=1.0055mm:

RP_Bl=0.6146mm

RP_BP=0.3545mm:

RP_B=9.1287mm bez podziału na dwa przypadki:

Pomiar 1	Pomiar 2
RPA	RPC
0.3206mm	0.9791mm

Wnioski.

-powtarzalność jest lepsza,gdy jest większe dławienie, ponieważ jest mniejsza szybkość

-przy dojeżdżaniu do pozycji B można zaobserwować dwa położenia – w zależności od której strony zbliża się tłok

-najlepszą powtarzalność zaobserwowano dla położenia Bl przy pomiarze pierwszym

-różnica w powtarzalności osiągania pozycji A jest zbliżona dla obu dławień

-słaba powtarzalność dla punktu B może być spowodowana mało dokładnym działaniem czujnika. Czujnik działa w pewnym zakresie, dlatego można wyróżnić dwie powtarzalności zależności od której strony zbliża się tłok