Uchyb regulacji: Uchyb regulacji (błąd sterowania) -różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie nieustalonyme(t)=w(t)−p(t)

Obiekt regulacji (sterowania)-urządzenie lub zespół urządzeń w których przebiega dany proces technologiczny.Przebieg procesu technologicznego określają wielkości fizyczne.Wielkość odzwierciedlająca przebieg procesu, na której wartość wpływamy nazywa się wielkością regulowaną.

Czujniki-urządzenia służące do pomiaru wartości rzeczywistych wielkości regulowanej w danej chwili. Czujniki umożliwiają uzyskanie wiedzy o stanie obiektu i przebiegu realizowanego procesu.

Regulatory-urządzenia, których zadaniem jest przygotowanie odpowiednich sygnałów sterujących na podstawie informacji z czujników oraz wartości zadanej, które umożliwiają uzyskanie pożądanego przebiegu wielkości regulowanej niezależnie od występujących zakłóceń.

Elementy wykonawcze-urządzenia za pomocą których regulator oddziałuje na obiekt regulacji i przebieg procesu technologicznego (przygotowanie sygnału o odpowiedniej postaci i mocy).

Cele sterowania-zanim dobierzemy czujniki, elementy wykonawcze, zaprojektujemy architekturę układu regulacji musimy określić cele - efekty które należy osiągnąć w procesie sterowania lub po jego zakończeniu.

Transmitacja operatorowa (funkcja przejściowa) G(s) elementu lub układu automatyki nazywamy proporcję transformaty wielkości wyjściowej y(s) do transformaty wielkości wejściowej x(s) przy zerowych warunkach początkowych.

Tansmitacje regulatorów: proporcjonalny P: G_R(s)=K_r ,całkujący I: G_R(s)1/sT_i , prop.-całk. PI:G_R(s)=K_r(1+1/sT_i), prop.-różniczkujących PD: G_R(s)=K_r(1+T_d/Τ), prop.-całk.-róż. PID: kp(T_ds+1+1/T_is)

Układ zamknięty-układ sterowania, w którym przebieg sygnału następuje w dwóch kierunkach. Od wejścia do wyjścia przebiega sygnał realizujący wzajemne oddziaływanie elementów, natomiast od wyjścia do wejścia przebiega sygnał sprzężenia zwrotnego.

Układ otwarty-układ sterowania, w którym sygnał wejściowy nie zależy od aktualnej wartości sygnału wyjściowego, ponieważ nie występuje sprzężenie zwrotne, a wynika jedynie z wewnętrznego stanu obiektu. Przebieg sygnału następuje tylko w jednym kierunku, od wejścia do wyjścia.

Sterowanie w układzie otwartym.

Sterowanie w układzie zamkniętym.

w(t)-wartość zadana,

u(t)-sygnał sterujący (regulujący),

z(t)-zakłócenie,

y(t)-sygnał regulowany (rzeczywisty),

p(t)-zmierzony sygnał regulowany.

Regulator PID-regulator stosowany w układach regulacji składający się z trzech członów: proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną.

Wymuszenie skokowe-najczęściej stosowane wymuszenie, które osiąga skokowo w chwili t=0 wartość a=const i dalej pozostaje stałe. Znaczy to, że x(t)=a przy t³0 i x(t)=0 przy t<0. Czasem dla funkcji skokowej używa się oznaczenia

Wzór:x(t)=a×1(t)

Układem regulacji dwupołożeniowej-układ, w którym wielkość wyjściowa regulatora może przyjmować tylko dwie stabilne wartości sygnału. Najlepsze rezultaty daje zastosowanie regulatorów dwupołożeniowych, w przypadku obiektów o dużej inercji.Stosowane są przy regulacji procesów cieplnych, regulacji poziomu cieczy w dużych rezerwach itp.