Laboratorium Automatyki		Politechnika Radomska Wydział Elektrotechniki
Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych liniowych układów regulacji automatycznej		Ćwiczenie nr: ……………………….
Zespół nr …………….. Grupa: ……………….. Dnia: …………………. Rok akad: …………….	Wojciech Minda Michał Szuchnik Krzysztof Trzeszczyński Cezary Wrochna	Ocena: ………………………….

Cel ćwiczenia:

Zapoznanie z podstawowymi członami automatyki modelowanymi na czwórnikach biernych oraz ich charakterystykami częstotliwościowymi i czasowymi.

Badane elementy:

1.Układ inercyjny:

Układ zasilany z generatora sinusoidalnego.

Na oscyloskopie w trybie XY obserwowaliśmy zachowanie układu, otrzymując elipsy o parametrach A, B, C, które notowaliśmy w tabeli.

Stała czasowa wynosi :

T = R C

T = 2476×54,5×10^-9 = 0,13 ms

Z wykresu odczytujemy _s dla której = -∏/4= - 45 ^o =- 0,78539rad

_s = 9000 rad/s

Stała czasowa na podstawie charakterystyki wynosi :

T =1 / _s

T = 1/9000 =0,11 ms

Wzmocnienie k wynosi :

k = 1

Tabela

f [Hz]	ω=2Πf [rad/s]	A [dz]	B [dz]	C [dz]	L(ω) [dB]	φ(ω) [rad]
0	0	4	4,0	0,00	0	0
36	226,1	4	4,0	0,00	0	0
100	628,0	4	4,0	0,20	0	-0,050020857
160	1004,8	4	4,0	0,40	0	-0,100167421
420	2637,6	4	3,6	1,20	-0,91515	-0,339836909
520	3265,6	4	3,5	1,40	-1,159839	-0,411516846
740	4647,2	4	3,3	1,60	-1,670921	-0,50618992
1000	6280,0	4	2,9	1,70	-2,79324	-0,626368955
1500	9420,0	4	2,4	1,75	-4,436975	-0,817103434
2000	12560,0	4	2,0	1,60	-6,0206	-0,927295218
2500	15700,0	4	1,7	1,40	-7,432221	-0,967604921
3000	18840,0	4	1,4	1,20	-9,118639	-1,029696801
4550	28574,0	4	0,9	0,85	-12,95635	-1,094914077
5000	31400,0	4	0,8	0,80	-13,9794	-1,570796327
8520	53505,6	4	0,4	0,40	-20	-1,570796327
12500	78500,0	4	0,4	0,40	-20	-1,570796327
100000	628000,0	4	0,0	0,00

Wnioski:

Przeprowadzone ćwiczenie umożliwiło nam wykreślenie charakterystyk amplitudowych i fazowych. Zauważamy, że dla członów inercyjnych w miarę wzrostu częstotliwości amplituda sygnału na wyjściu maleje. Widać przy tym dosyć wyraźne przegięcia charakterystyk. Na podstawie punktu, w którym charakterystyka fazowa przecina punkt -π/4 oszacowaliśmy częstotliwości graniczne. Jak się okazało były one bardzo zbliżone do wartości wyznaczonych analitycznie.

1

---