POLITECHNIKA RADOMSKA Wydz. Transportu Kier. elektrotechnika			LABORATORIUM TEORII STEROWANIA			Data: 09.03.1999.
Imię i nazwisko:	Szkudlarek Karol Kurek Wiesław Pawłowski Sławomir			Grupa: 25A	Zespół: 2	Rok akademicki: 1998 / 99
Nr ćwiczenia: 1		Temat: Charakterystyki liniowych członów układów regulacji automatycznej				Ocena:

1 PRZEBIEG ĆWICZENIA:

Człon inercyjny zrealizowany na elementach RC

f [kHz]

A

B

C

m=B/A

L=20 log M.

ρ=asin C/B cccC/B

ω [rad/s]

1 0,350	3,4	2,60	0,40	0,76	-2,38	-8,62	2198
2,2 0,790	3,4	2,40	060	0,70	-3,09	-14,47	4961
3,15 2,050	3,2	2,10	1,04	0,65	-3,74	-29,34	12874
4,4 3,150	3,2	1,80	1,20	0,56	-5,03	-41,29	19782
5,7 4,850	3,0	1,40	1,00	0,46	-7,74	-45,23	30458
6,6 5,150	3,0	1,20	1,00	0,40	-8,95	-46,09 56,09	32342
7,2 6,050	3,0	1,20	0,90	0,40	-9,95	-48,59	37994
7,9 7,330	3,0	0,86	0,80	0,28	-11,05	-68,43	46032
8,6 8,120	3,0	0,80	0,76	0,27	-12,37	-71,80	50993
9,4 9,150	2,9	0,70	0,67	0,26	-13,70	-75,18	57187
10,8	3,0	0,65	0,64	0,23	-15,76	-79,23	67824
12,8	3,0	0,60	0,59	0,20	-17,97	-80,88	80478
20,6	3,0	0,40	0,39	0,13	-18,72	-81,15	129993

RC + U₂(t) = U₁(t) G(s) = = gdzie T= RC, k = 1

R=474 [Ω] ; C=0.1011 [μF]

T=474*(0.1011*10^-6)=47*10^-6 ; k=1

Człon oscylacyjny zrealizowany na elementach RLC

LC + RC + U₂ = U₁

G(s) = przy czym: ω_o² = ; ξ= ; k = 1

R=430 [Ω] ; L=31 [mH] ; C=0.0066 [μF]

ω_o² = =48*10¹⁰ ⇒ ω_o=69911.26 [Rad/s]

ξ==0.003 ; k=1

f [kHz]

C

A

B

M.=B/A

L=20 log M

ρ=asin(C/B)

ω [rad/s]

0	0	0	0	-	0	0	0
6,00	3,3	3,00	0,50	0,91	-1,11	9,59	37680
7,30	3,3	3,20	0,60	0,96	-0,35	10,81	45844
9,20	3,24	3,60	0,76	1,11	0,90	12,18	57776
11,00	3,2	4,20	1,20	1,31	2,34	16,6	69080
12,82	3,2	5,20	2,20	1,62	4,19	25,02	80509 895456
15,20	3,0	7,20	5,80	2,60	8,29	53,66	95456
16,30	2,8	7,60	7,40	2,71	8,65	76,82	102364
17,80	2,8	6,80	6,30	2,42	7,67	11372	111784
19,40	3,0	5,00	3,60	1,67	4,45	134,42	121832
21,70	3,2	3,00	1,70	0,93	-0,63	146,52	136272
22,90	3,2	2,60	1,10	0,81	-1,83	156,58	143812
24,25	3,2	2,20	0,80	0,68	-3,34	149,32	152290
26,60	3,2	1,60	0,50	0,50	-6,02	161,8	163280
28,90	3,2	1,20	0,37	0,37	-8,63	165,3	181492
30,80	3,2	1,00	0,30	0,31	-10,17	167,35	193424
31,70	3,2	0,84	0,20	0,26	-11,70	168,09	199076

2 WZORY I OBLICZENIA:

M=

M==0.88 M==2.42

M==0.96 M==1.67

M==1.11 M==0.93

M==1.31 M==0.81

M==1.62 M==0.68

M==2.6 M==0.0.5

M==2.71 M==0.37

M==0.31 M==0.26

L=20 log M

L=20 log 0.88 = -1.11 L=20 log 1.67 = 4.45

L=20 log 0.96 = -0.35 L=20 log 0.93 = -0.63

L=20 log 1.11 = 0.90 L=20 log 0.81 = -1.83

L=20 log 1.31 = 2.34 L=20 log 0.68 = -3.34

L=20 log 1.62 = 4.19 L=20 log 0.50 = -6.02

L=20 log 2.60 = 8.29 L=20 log 0.37 = -8.63

L=20 log 2.71 = 8.65 L=20 log 0.31 = -10.17

L=20 log 2.42 = 7.67 L=20 log 0.26 = -11.7

ϕ= arc sin

ϕ= arc sin = 9.59 ϕ= arc sin = 46.05

ϕ= arc sin = 8.98 ϕ= arc sin = 34.51

ϕ= arc sin = 12.18 ϕ= arc sin = 25.02

ϕ= arc sin = 16.6 ϕ= arc sin = 21.32

ϕ= arc sin = 25.02 ϕ= arc sin = 18.2

ϕ= arc sin = 53.66 ϕ= arc sin = 19.47

ϕ= arc sin = 76.82 ϕ= arc sin = 17.45

ϕ= arc sin = 67.89 ϕ= arc sin = 13.77

Uwagi i wnioski :

W przypadku członu inercyjnego otrzymane wyniki zarówno metodą analityczną jak i na podstawie wykresu pokrywają

się ze sobą różnice są niewielkie i wynikają głównie z niedokładności wykresu. Natomiast w przypadku członu oscylacyjnego ω₀ otrzymana z obliczeń wynosi 69900 natomiast z wykresu odczytujemy 80000. Jest najprawdopodobniej winą błędnej wartości jednego z elementów RLC.

Po przeprowadzeniu ćwiczenia możemy stwierdzić, że odpowiedzi układów są zgodne z wykresami

teoretycznymi. Oczywiście są pewne różnice, ale jest to spowodowane niedokładnością odczytu z

oscyloskopu. Wyliczone parametry układów są podobne do wyznaczonych na podstawie wykresów odpowiedzi

układów.

---