sprawko 3, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty laborka, automatyka lab, Automatyka Lab


CZĘŚĆ TEORETYCZNA

Miary jakości regulacji ciągłej

Oceny jakości regulacji dokonuje się zwykle na podstawie szeregu kryteriów (tzw. wskaźników lub miar jakości). Kryteria te można podzielić na kilka zasadniczych grup:

Wymienione grupy kryteriów jakości są ze sobą ściśle związane, gdyż każda funkcja częstotliwościowa ma swój odpowiednik w dziedzinie czasu. Wybór określonego kryterium wynika zazwyczaj z rodzaju zadania regulacji, pracochłonności obliczeń, możliwości pomiarowych itp.

Uchyb ustalony

Uchyb ustalony jest to składowa uchybu, utrzymująca się wówczas, gdy zanikł już proces przejściowy, wywołany jakimkolwiek sygnałem:

eust= 0x01 graphic
e(t),

gdzie e(t)= x(t)- y(t) - różnica między sygnałem zadanym a regulowanym.

Uchyb ustalony jest zasadniczą miarą dokładności statycznej, będącej jednym z podstawowych wymagań stawianych układowi regulacji. Układy, w których występują uchyby ustalone proporcjonalne do wartości pobudzenia skokowego, nazywamy układami regulacji statycznej. Układy, w których uchyby ustalone przy stałym pobudzeniu są równe zeru, niezależnie od wartości pobudzenia, nazywamy układami regulacji astatycznej.

Czas regulacji

Do podstawowych miar należących do grupy związanej z oceną parametrów charakterystyki skokowej należy czas regulacji tr. Jest on określony jako czas od chwili pobudzenia do chwili, gdy uchyb przejściowy ep(t) zmaleje trwale poniżej założonej wartości Δe (zazwyczaj 5%). Czas regulacji w zasadzie określa czas trwania stanu przejściowego.

Czas narastania

Czas narastania definiuje się jako czas potrzebny, aby charakterystyka skokowa osiągnęła od 10 do 90% wartości ustalonej.

Przeregulowanie

Przeregulowanie χ określone jest jako iloraz: 0x01 graphic
, gdzie:

ep0 - początkowa maksymalna wartość uchybu przejściowego

ep1 - największa wartość uchybu o znaku przeciwnym niż ep0.

Przeregulowanie χ można uważać za miarę zapasu stabilności układu. Dla układów znajdujących się na granicy stabilności χ wynosi 100%, najkorzystniejsze i najczęściej przyjmowane przeregulowania wahają się w granicach od 0% do 40%.

Częstotliwościowy wskaźnik jakości regulacji

Częstotliwościowy wskaźnik jakości regulacji jest miarą służącą do oceny jakości układu regulacji przy wykorzystaniu charakterki częstotliwościowej. Jest on definiowany jako stosunek uchybu od zakłóceń w układzie z regulatorem do uchybu od zakłóceń w układzie bez regulatora:

q(jω)= 0x01 graphic

Częstotliwościowy wskaźnik jakości pozwala ocenić osiągany w układzie regulacji stopień kompensacji zakłóceń działających na obiekt oraz właściwości układu związane z realizacją zadania regulacji. Dla prostych układów regulacji wskaźnik ten jest równy transmitancji uchybowej układu:

q(jω)= 0x01 graphic
0x01 graphic

Wskaźniki całkowe

W najprostszych wskaźnikach całkowych funkcja podcałkowa zależy tylko od uchybu przejściowego εp. Jeśli uchyb nie zmienia znaku, to używa się wskaźnika

I1= 0x01 graphic

Dla przebiegów oscylacyjnych stosuje się często wskaźnik:

I1m= 0x01 graphic
lub wskaźnik I2= 0x01 graphic

Należy dodać, że minimum całki I2 odpowiada zazwyczaj przebiegom silniej oscylacyjnym niż minimum I1m.

WNIOSKI

1. Zmieniając odpowiednio parametry układu regulacji można skompensować wpływ zakłóceń



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
przekazniki sprawko 1, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria
Cwiczenie 1 moje - obiekt dynamiczny linowy, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, A
ĆW3#DK, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty laborka, automatyka lab, Auto
Cwiczenie 2 - Regulatory dwustawne moje, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Autom
Sprawozdanie z cwiczenia nr 2moje, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty la
R4 Uklady cyfrowe, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty laborka
Z2, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Zestawy
Z9, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Zestawy
ZESTAW 1, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Zestawy
Przekazniki, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, automaty
156, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Kolos, Kolos
Sciaga234, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Kolos, Kolo
konop, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Kolos, Kolos
Przekazniki1, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, automaty
ZESTAW 6, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty, Zestawy
WNIOSKI UZUPEŁNIENIE, Szkoła, Semestr 5, Podstawy Automatyki - laboratoria, Automaty lab, Automaty,

więcej podobnych podstron