manipulator-urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym,sterowane ręcznie lub automatycznie za pomocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego.
Robot- urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny układ sterujący programowalny.Mechanizacja- polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn. Automatyzacja- polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka, urządzenia te przejmują funkcje człowieka związanie głównie z wysiłkiem umysłowym
punkty dyfuzji robotów- punkt zwrotny przy wprowadzaniu robotów wyznaczony przez porównanie kosztów pracy i kosztów robota,prędkość obrotowa korpusu robota IRB-6 95 m/s robota IRB 60 0,75 m/s
5. Sposoby klasyfikacji robotów
- ze względu na liczbę osi
3 osie
4 osie
5 i więcej osi
- ze względu na rodzaj sterowania
Roboty sekwencyjne
Roboty realizujące zadaną trajektorię
Roboty adaptacyjne
teleoperator
- ze względu na strukturę mechaniczną:
Robot kartezjański i portalowy
Robot cylindryczny
SCARA (2 równoległe połączenia obrotowe)
Robot sferyczny
Robot przegubowy
Robot równoległy
- ze względu nastąpień zaawansowania układu sterowania i możliwość komunikacji z otoczeniem
Roboty I generacji - nauczane
Roboty II generacji - uczące się
Roboty III generacji - inteligentne
8. Rodzaje napędów
- pneumatyczny
- hydrauliczny
- elektryczny
- adhezyjny
- elektromagnetyczny
10 000 : 352 Japonia
10 000 : 90 USA
W japonii jest 352 na 10 000 ludzi ogólnie 46 600 robotów
w polsce poniżej 17 na 10 000 ludzi i ogólnie 1 ok. 1200 robotów
2.własności materiału na sensory taktylne
- materiał powinien generować prąd pod wpływem przyłożonej siły. Stosuje się materiały piezoelektryczne.
- zmiennością oporu wraz ze zmianą naprężeń w poszczególnych punktach całej tablicy
- minimalnym oporem
- dobrą powtarzalnością
- małą histerezą
- odpornością na zmęczenie
- stałością charakterystyki
5. czynniki wpływające na wprowadzenie robota
- społeczne
- ekonomiczne
- techniczne
6. co zawiera faza technologiczna
- wybór maszyn manipulacyjnych
- określenie wymagań odnośnie do manipulowanego produktu w poszczególnych fazach procesu technologicznego
- określenie wymagań odnośnie dopozostałych urządzeń technologicznych takich jak np.: magazyny, stanowiska reorientacji, obrabiarki, stanowiska kontrolno pomiarowe
- określenie wymagań odnośnie do systemu nadzoru pracy układu zrobotyzowanego
- określenie sposobu zabezpieczenia obsługi stanowisk zrobotyzowanych przed zagrożeniami wynikającymi z zastosowania maszyny manipulacyjnej
7. czynniki charakteryzujące manipulator
- rodzaj (kartezjański, cylindryczny, sferyczny, przegubowy, suwnicowy, podwieszany)
- wymiary zewnętrzne i masa
- udźwig
- maksymalne prędkości każdej osi
5. Parametry opisujące chwytak
- udźwig chwytaka
- masa chwytaka
- wymiary zewnętrzne chwytaka
- nominalna siła chwytaka
- wymiary przedmiotu manipulowanego
- czas chwytania i zwalniania
- średni czas pracy chwytaka do uszkodzenia
- rodzaj napędu
- parametry zasilania i warunki użytkowania
16.
Komputerowe wspomaganie projektowania, CAD (ang. Computer Aided Design) - projektowanie wspomagane komputerowo. Proces projektowania, w którym komputer wykorzystywany jest na każdym etapie jako podstawowe narzędzie pracy projektanta.
Komputerowe wspomaganie wytwarzania, CAM (ang. Computer Aided Manufacturing) - system komputerowy, który ma za zadanie integrację fazy projektowania i wytwarzania. Jeden z elementów zintegrowanego wspomagania wytwarzania
Komputerowo Zintegrowane Wytwarzanie, CIM (ang. Computer Integrated Manufacturing) - obejmuje wszystkie aspekty wytwarzania wspomaganego przez komputer, systemy wspomagania logistyki i technologii produkcji.
Podział chwytaków 13
a)pod względem budowy,układu przeniesienia napędu i ukl wykonawczego
b) pod względem parametrów użytkowych(siła chwytu, wymiary przedmiotu, czas uchwycenia)
c) pod względem dodatkowego wyposażenia (sensory, mechanizmy pomocnicze i urządzenia technolog)
d) pod względem sposobu uchwycenia ( siłowy,kształtowy)