automatyka egzam, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji


  1. Zdefiniować pojęcie automatyzacji i omówić jej właściwości

Automatyzacja to zespół środków technicznych mających na celu zastąpienie człowieka przy powtarzających się lub wymagających szybkiej reakcji czynnościach.

Właściwości:

  1. Rodzaje automatyzacji

  1. Zdefiniować pojęcia elementu i układu automatyki

Elementem automatyki (lub członem) nazywa się dowolny zespół, przyrząd czy urządzenie występujące w układzie automatyki, spełniający proste funkcje, w którym można wyróżnić sygnał wejściowy i wyjściowy (np. czujnik, silnik, wzmacniacz, itp.)

Podział układów automatyki:

  1. Omówić różnicę między otwartym i zamkniętym elementarnym układem automatyki

Zamknięty: regulacja- oddziaływanie na obiekt zależne od wielkości otrzymywanych na wyjściu (np. stacja radiowa- dostrojenie)

Otwarty: sterowanie- zamierzone oddziaływanie przynoszące pożądany efekt procesu sterowania (np. włączenie grzejnika o określonej mocy)

  1. Podać schemat blokowy układu automatycznej regulacji- omówić działanie

  1. Opisać sposoby łączenia elementów w układach blokowych przedstawiających działanie układów automatyki

  2. Opisać czwórnik bierny RLC jako element automatyki

Czwórnikami biernymi nazywa się takie czwórniki, które oddają odbiornikowi przyłączonemu do wyjściowych co najwyżej tyle mocy czynnej ile otrzymują na wejściu (nie zawierające źródeł prądu ani napięcia). Spełniają one (czwórniki) warunek równości prądów na wejściu i warunek równości prądów na wyjściu. Układy pasywne są zbudowane z elementów pasywnych, do których należy rezystor, kondensator, cewka indukcyjna, cewki sprężone magnetycznie, transformator.

  1. W jakim celu stosuje się transmitancję Laplace'a - omówić sposób wyznaczania

Stosuje się aby uprościć obliczanie transmitancji. Ma ona na celu zamianę równań różniczkowo-całkowych na równania algebraiczne

Przekształcenie Laplace'a

F(s)=L{f(t)} F(s)=⌠f(t)estdt f(t)=0 dla t<0

s=a+bj j=√-1

Przekształcenie odwrotne

f(t)=L-1{F(s)}

f(t)=1/2πj ⌠F(s)estds

  1. Co to są charakterystyki częstotliwościowe i w jakim celu się je wyznacza

  2. Jakich informacji o układzie dostarcza transmitancja operatorowa

Na podstawie transmitancji operatorowej można badać np. stabilność układu. Jeśli na wejście elementu lub układu wprowadzimy wymuszenie sinusoidalne o stałej częstotliwości to na wyjściu po zaniknięciu stanu przejściowego ustali się odpowiedź sinusoidalna o tej samej częstotliwości, ale o innej amplitudzie i fazie niż wymuszenie

  1. Empiryczny sposób wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych

  2. Teoretyczny sposób wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych

  3. Co to jest charakterystyka statyczna - sposób wyznaczania. Pojęcie punktu pracy, linearyzacja

Charakterystyka statyczna- zależność sygnału wyjściowego do wejściowego zachodzącym w stanie ustalonym

Punkt pracy- przeprowadza się ją dla określonego otoczenia wybranego punktu charakterystyki gdy w rzeczywistych układach zależność charakterystyki statycznej nie jest linią prostą. Przybliżanie charakterystyki nieliniowej odcinkiem linii prostej nazywamy linearyzacją charakterystyki

Linearyzacja pozwala określić wartość współczynnika wzmocnienia k w niewielkim otoczeniu punktu pracy (wzmocnienie bywa zależne od wartości sygnału wejściowego)

  1. Zdefiniować pojęcie właściwości dynamicznych układu

Właściwości dynamiczne układu określają zachowanie się bloków w stanach nieustalonych po zmianie wartości sygnałów wejściowych oraz zależności czasowe między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi.

  1. Omówić sygnały próbne stosowane w automatyce

Sygnały próbne stosuje się w celu określenia właściwości dynamicznych elementu na jego wejście

  1. Zdefiniować pojęcie statyczności układu

  2. Omówić konsekwencje periodyczności obiektu regulacji dla jakości regulacji

  3. Zdefiniować pojęcie stabilności układu

Stabilność układu automatycznej regulacji- niezbędny warunek pracy układu automatycznej regulacji mówiący o tym że układ po wyprowadzeniu go ze stanu równowagi sam powraca do tego stanu. Ponieważ stan równowagi może być różnie interpretowany stosuje się także definicje stabilności wg Laplace'a która mówi, że układ liniowy jest stabilny jeżeli jego odpowiedź na wymuszenie (zakłócenie) o ograniczonej wartości jest ograniczona.

  1. Podać warunek stabilności układu ( nie kryteria)

Warunkiem koniecznym i wystarczającym stabilności UAR jest aby wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego były ujemne lub miały części rzeczywiste ujemne. Jeżeli chociaż jeden z pierwiastków jest dodatni lub ma część rzeczywistą dodatnią to układ jest niestabilny.

  1. Kryterium Hurwitz'a

Pierwiastki równania charakterystycznego układu zamkniętego będą znajdować się w lewej półpłaszczyźnie płaszczyzny zmiennej zespolonej s (układ będzie stabilny) jeśli spełnione zostaną 2 warunki:

W przeciwnym razie układ jest niestabilny. Jeśli jednak któryś z podwyznaczników jest równy zeru, a pozostałe warunki są spełnione, to układ znajduje się na granicy stabilności. W praktyce nie jest konieczne sprawdzanie drugiego warunku dla podwyznaczników D1 i D2, gdyż D1=an-1 oraz Dn=anDn-1

  1. Kryterium Nyquista

Układ zamknięty jest stabilny jeżeli charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego nie obejmuje punktu (-1,j0)

  1. Kryterium Michajłowa

Równanie charakterystyczne układu zamkniętego ma wszystkie pierwiastki w lewej półpłaszczyźnie płaszczyzny zmiennej zespolonej s, jeśli przyrost argumentu równania charakterystycznego w postaci widmowej R(jω) przy zmianie pulsacji ω od 0 do ∞ wynosi nπ/2 gdzie n jest stopniem równania. R(jω) nazywa się holografem Michajłowa

  1. Zdefiniować pojęcia sterowalności i obserwowalności

Sterowalność- zajmuje się rozstrzyganiem problemu czy w określonym czasie badany obiekt można przeprowadzić ze stanu początkowego do końcowego.

Obserwowalność- układ nazywamy w pełni obserwowalny jeśli istnieje taka skończona chwila tk, że na podstawie znajomości sterowania u(to;tk) i odpowiedzi y(to,tk) można wyznaczyć stan początkowy Xo w chwili to. Stan nazywamy obserwowalnym jeśli istnieje taka liczb an, że na podstawie znajomości wyjść yo…y(n-1) można wyznaczyć stan obiektu.

  1. Omówić, z punktu widzenia automatyki, człony elektryczne zasilające i przesyłowe

  2. Omówić elementy RLC (ich możliwy wpływ na układ automatycznej regulacji)

  3. Omówić, z punktu widzenia automatyki, człony hydrauliczne zasilające i przesyłowe

  4. Omówić, z punktu widzenia automatyki, człony pneumatyczne zasilające i przesyłowe

  5. Zdefiniować pojęcie członu pomiarowego - omówić budowę

Członami pomiarowymi nazywamy człony celowo przetwarzające wielkości niezbędne do realizacji procesu sterowania, zewnętrzne w stosunku do urządzenia automatycznego na sygnały o postaci wykorzystywanej w układzie automatycznej regulacji. Najczęściej człon pomiarowy jest układem złożonym z kilku elementów składowych takich jak czujnik określany czasem jako przetwornik pierwotny oraz przetworniki wtórne i końcowe. Przetwornik złożony składa się z bloków, w których następuje przetwarzanie informacji pomiarowej lub jej przesył (tor pomiarowy). Na rysunku przedstawiono schemat blokowy oraz funkcje przetwornika pomiarowego, złożonego.

0x08 graphic
0x01 graphic

  1. Omówić sposoby pomiaru pośredniego i bezpośredniego wielkości fizycznej

Sposób pomiaru bezpośredniego- jeśli wynik pomiaru wartości wielkości otrzymano metodą bezpośredniego porównania z inną wartością tej wielkości obranej za jednostkę.

Sposób pomiaru pośredniego- polega na zmierzeniu wielkości fizycznych nie będących głównym celem pomiaru- wynik otrzymuje się w wyniku obliczeń w oparciu o wzory (temperatura).

  1. Z czego wynika dokładność pomiaru

  2. Co to jest i jak określić dokładność przyrządu pomiarowego

  3. Omówić przyczyny występowania błędów dodatkowych

Błędy dodatkowe- są to błędy których źródłem są zmiany właściwości przyrządów pomiarowych i obiektu pomiaru pod wpływem zmian warunków pomiaru w stosunku do przyjętych jako warunki odniesienia. Cechą charakterystyczną błędów dodatkowych jest to że ich wartości zmieniają się przy ustalonej wartości wielkości mierzonej, wg znanego prawa jako funkcje wielkości wpływowych. Normalne warunki wpływowe i wartości błędów dodatkowych podawane są przez producentów aparatury pomiarowej.

  1. Czym różni się aparatura laboratoryjna od przemysłowej

Aparatura laboratoryjna- pomiary laboratoryjne mają na celu jednorazowe zdobycie informacji o układzie badanym, istotna jest więc wiarygodność, dokładność natomiast nakład czasu i koszt aparatury mają znaczenie drugorzędne.

Aparatura przemysłowa- pomiary techniczne mają za zadanie zapewnić wystarczającą, stałą i aktualną informację o procesie badanym - istotna jest więc szybkość otrzymywania wyniku, koszt, łatwość odczytania i przetworzenie (wykorzystanie do przesyłu i sterowania układami automatyki

  1. Porównać wady i zalety mierników cyfrowych i analogowych

  2. Co to jest i do czego służy rejestrator (budowa)

  3. Pomiar temperatury za pomocą termometrów nieelektrycznych

  4. Pomiar temperatury za pomocą termometrów elektrycznych

  5. Wymienić zjawiska fizyczne wykorzystywane do pomiaru temperatury

  6. Wymienić i opisać znane typy bramek logicznych

Bramka logiczna- element konstrukcyjny maszyn i mechanizmów (dziś zazwyczaj układ scalony, choć podobne funkcje można zrealizować również za pomocą innych rozwiązań technicznych np. hydrauliki pneumatyki), realizujący fizycznie pewną prostą funkcję logiczną której argumenty (9zmienne logiczne) oraz sama funkcja mogą przybierać jedną z dwóch wartości np. 0 lub 1. Podstawowymi elementami logicznymi stosowanymi powszechnie w budowie układów logicznych są elementy realizujące funkcje logiczne: sumy (alternatywy), iloczynu (koniunkcji) i negacji.

Suma lub OR y=x1+x2

Iloczyn „i” AND y= x1*x2

Negacja „nie” NOT y=x

Negacja sumy „nie lub” NOR y= x1+x2 (na górze kreska)

Negacja iloczynu „nie i' NAND y=x1*x2 (na górze kreska)

  1. Z jakich typów układów składają się urządzenia cyfrowe (omówić)

  2. Podać sposoby przedstawiania funkcji układów kombinacyjnych

  3. Jakie zadania spełnia w układzie regulator

Zadanie regulatora polega na wygenerowaniu odpowiedniego sygnału sterującego, aby sygnał wyjściowy obiektu regulacji w jak najkrótszym czasie osiągał wartość zadaną. W regulatorze następuje porównanie aktualnej wartości sygnału regulowanego z sygnałem wartości zadanej (określenie wartości uchybu regulacji) oraz wytworzenie sygnału sterującego według określonego algorytmu, o wartości zależnej od wartości uchybu regulacji i szybkości jego zmian.

  1. Omówić ogólną budowę regulatora

  2. Wady i zalety regulatorów bezpośredniego działania

  3. Zasady regulacji dwustawnej (przebiegi)

  4. Regulator typu PID

Regulator PID jest najbardziej uniwersalnym typem regulatora, dającym przy odpowiednim zakresie zmian nastaw możliwość dostosowania się do wymagań różnych obiektów. Regulator ten powstaje przez dołączenie do regulatora typu PI elementu różniczkującego (elementy typu D).

  1. Wymienić elementy składowe układów zabezpieczeń, blokad i sygnalizacji

  2. Zdefiniować awaryjne stany pracy urządzeń elektrycznych

  3. Wymienić elementy zabezpieczające przed zwarciem (omówić zasadę działania)

  4. Wymienić elementy zabezpieczające przed przeciążeniem (omówić zasadę działania)

  5. Wymienić elementy zabezpieczające przed porażeniem obsługi (omówić zasadę działania)

  6. Wymienić i omówić funkcje układów sygnalizacji

  7. Omówić rodzaje blokad (cel stosowania)

  8. Narysować schemat sterowania stycznika

  9. Metody badania układu automatycznej regulacji. Z jakich elementów powinien składać się układ automatycznej regulacji ?

  10. Narysować schemat blokowy układu regulacji temperatury

  11. Jakie znasz sposoby zabezpieczania aparatury przed szkodliwymi czynnikami zewnętrznymi, czy aparatura automatyki może być instalowana na wolnym powietrzu

  12. Czy stosując w obiekcie zamiast jednego grzejnika dwa, przy niezmienionej zainstalowanej mocy można zmniejszyć oscylacje temperatury. Zaproponować układ sterowania który to umożliwi

  13. Co trzeba wiedzieć o obiekcie aby dobrać do niego regulator

  14. Porównać pojęcia: czujnika, członu pomiarowego, miernika i regulatora

  15. W jakim celu stosuje się komputerowe sterowanie pomiarem

  16. Czym różni się praca regulatora przy sterowaniu ręcznym i automatycznym

  17. Jaką rolę pełni robot przemysłowy - podział robotów

64. Pozostałe zagadnienia objęte w ramach wykładu i ćwiczeń

Sygnał wejściowy (zewnętrzny bodziec)

Czujnik, sensor (przetwornik pierwotny)

Przetwornik wtórny (kompensacja zakłóceń, wzmocnienie, filtracja, komunikacja, urządzenia przesyłowe, A/C i in.

Inteligentny przetwornik - autodiagnostyka, logika, sterowanie

Przetwornik końcowy

- wizualizacja i rejestracja

Sygnał wyjściowy



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
automatyka egzam 2, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
sprawko-badanie silnika(1), Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
Sprawozdanie Badanie elementów przełączających i czujników przesunięć(1), Semestr 5, Automatyzacja i
pytania na egzamin- automaty, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
sprawko arduino(1), Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
Sprawozdanie Badanie silnika indukcyjnego trójfazowego – klatkowego(1), Semestr 5, Automatyzacja i r
sprawko ćw 5 Układy blokowe, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
Ściąga automatyka(1), Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
c3 przelaczenia przesuniecia, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
PYTANIA ZIP automatyka, Semestr 5, Automatyzacja i robotyzacja procesu produkcji
Rozwiazanie, Automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych
strony inter, ZiIP Politechnika Poznańska, Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych - BULA
Styczniki(1), Akademia Morska w Szczecinie, Zarządzanie i Inżynieria Produkcji (I-IV), Automatyzacja
Mechanizacja, automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych Automatyzacja i robotyzacja proces
sciaga roboty, Automatyka i Robotyka, Semestr II, Podstawy Robotyzacji Procesów Produkcji
sciaga roboty1, Automatyka i Robotyka, Semestr II, Podstawy Robotyzacji Procesów Produkcji
Automatyzacja i robotyzacja procesów technologicznych, Automatyka i Robotyka
Zagadnieniana kolokwium, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Automatyzacja procesów przemysło

więcej podobnych podstron