Algorytm postępowania:

1. Wyznaczyć SC każdego segmentu (ręki - jako połowę jej długości, przedramienia, ramienia - na podstawie wzoru w = l * wsp. poł. sc )

l _R l _pr l _r

SC _R SC _pr SC _r

l _r - długość ręki

l _pr - długość przedramienia

l _R - długość ramienia

SC - środki ciężkości: ręki (r), przedramienia (pr), ramienia (R)

2. Wyznaczyć SC wspólny dla ręki i przedramienia, korzystając z metody składania sił równoległych:

Sc _R Sc _pr Sc _r

Q_R Q _pr Q_r

Q - siła ciężkości: ręki, przedramienia, ramienia - zaczepiona w środku ciężkości danego segmentu - obliczona wg wzoru:

Q = m * g

Sc _pr a Sc _r

b

w _pr = l _pr * o,42

w _r = l_r / 2

a = l _pr - w _pr

b = a + w_r - odległość między SC ręki i przedramienia

SC r+pr

Q_pr Q_r

x

b

X =

X- odległość SC wspólnego dla ręki i przedramienia od SC przedramienia

l _R

SC _R w _pr x SC r+pr

c

Q _R Q _r+pr

z

w _R = l _R * o,47

c = l _R - w _R

z = c +w _pr + x - odległość pomiędzy SC ramienia i ręki wraz z przedramieniem

SC _R - skupia masę ramienia (3% masy ciała)

SC r+pr - skupia masę przedramienia i ręki (2% + 1% = 3% masy ciała)

Wobec tego układ ten traktujemy jako układ 2 ciał o jednakowych masach, w którym SC znajdzie się w połowie odległości pomiędzy analizowanymi ciałami (
Z).

SC _KG

w _R
z

Q w = Q _R + Q pr + Q r

Q w - wypadkowa siła ciężkości działająca na kończynę odwiedzioną w st. ramieniowym

SC _KG - środek ciężkości kończyny górnej

d - ramię działania wypadkowej siły ciężkości = odległość środka ciężkości kończyny górnej
od osi st. ramieniowego

d = w _R +
z

M_m - moment siły mięśniowej

M_z - moment siły zewnętrznej

M_Q - moment siły ciężkości

W war. statyki:

M_m = M_z

M_z = M_Q, a więc

M_m = M_Q

M_Q = d * Q_w [Nm]

Na koniec należy podstawić uzyskane wartości.

Przy czym należy pamiętać, że moment siły mięśniowej jest przeciwnie skierowany - zatem:

M_Q = I - M_m I

l _r

l _pr

Q _pr

Q _r

ST. Ł.

ST. P-N

w _pr

w_r

w_R

d

---