ściąga - 2 koło, Transport PWR, Semestr 3, PPŚT I - podstawy projektowania środków transportu I P [Sperzyński], Inni użytkownicy

Mechanizmem krzywkowym nazywamy mechanizm

w którym występuje para wyższa(p.k)

Mechanizmy krzywkowe mają zastosowanie przede

wszystkim w układach rozrządczych i regulacyjnych

maszyn automatycznych i półautomatycznych:

-w układach sterowania zaworami w silniku

spalinowym, pompie, sprężarce,

- w mechanicznych układach sterowania programatorami

-w układach sterowania obrabiarkami,

ZALETY: Możliwość zamiany dowolnego ruchu krzywki na

dowolny ruch popychacza. Możliwość realizacji dowolnego

prawa ruchu. prosta zwarta budowa

WADY: występowanie pary kinematycznej wyższej.

występowanie dużych nacisków powierzchniowych.

wyrabianie bieżni krzywki. wrażliwość na

niedokładności wykonania. koszty wykonania

Ekwidystanta - krzywa równoodległa od

zarysu krzywki wykreślona przez środek rolki

popychacza.

*Kąt  pomiędzy kierunkiem ruchu popychacza a siłą

w parze krzywkowej nazywamy kątem nacisku.

Dynamika - dział mechaniki zajmujący się

ruchem ciał materialnych pod działaniem sił.

Głównym zadaniem dynamiki jest opis ruchu

ciał pod działaniem samych sił.

1Zadanie proste dynamiki:

- określanie ruchu układu wymuszanego zadanymi siłami.

2. Zadanie odwrotne dynamiki:

- określanie sił wymuszających zadany ruch.

Problemy do rozwiązania:

- określanie równowagi w mechanizmach,

- określanie sił oddziaływania w parach kinematycznych,

- określanie sprawności mechanizmów (uwzględnienie sił

tarcia),

- badanie ruchu maszyn,

- wyważanie statyczne i dynamiczne mechanizmów.

SIŁA to przyczyna zmiany predkości, odkształcenia

Siły w mechanizmach:ciągłe (skupione)-zewnętrzne(wew.)

- czynne(bierne)- użyteczne(nieużyteczne)- grawitacji,

-bezwładności,- równoważące.

@@SIŁY OBCIAŻAJĄCE CZŁONY MECHANIZMU:

1.S. bezwładności(Pbi, Mbi)2. S. grawitacji (Fgi) 3.S. zewn.

RÓWNOWAGA W MECHANIZMACH

Aby zrównoważyć taki układ sił należy do układu przyłożyć

wielkość równoważącą - moment MC (lub siłę FC)

-Jeżeli w obciążeniu członów uwzględnimy siły

bezwładności to taki układ możemy

rozwiązywać metodami statyki - metoda taka

nosi nazwę kinetostatyki.

Grupa statycznie wyznaczalne - jest to fragment mechanizmu

zbudowany z k członów połączonych parami kinematycznymi

(p1, p2 - liczba I i II klasy), który można rozwiązać metodami

statyki, który jest statycznie wyznaczalny,

3K-2p1-p2=0(warunek statycznej wyznaczalności grupy)

Równanie macierzowe można zapisać w formie

skróconej: Fx  BFz

Fz - wektor sił znanych (siły masowe i obciążenie zewnętrzne M3),

B - macierz współczynników znanych przy znanej konfiguracji układu,

Fx - wektor sił niewiadomych (siły oddziaływania w parach, moment M1).

Rozw: x z F  B1F

Manipulator -mechaniczny układ przeznaczony do

realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej.

MANIPULATOR KOPIUJĄCY-małe siły (napędza

operator), - małe odległości (długi łańcuch kinemat- błędy)

ZASTOSOWANIE: PRACA W SRODOWISKU NIEBEZPIECZNYM:

;UCIĄŻLIWE I POWTARZALNE OPERACJE TECHNOLOGICZNE,

MEDYCYNA, OCHRONA ZDROWIA

Strefa robocza-tak nazywa się miejsce manipulacji chwytaka.

Jest to zbiór możliwych połozen punktu mocowania

Przemieszczanego manipulatorem przedmiotu.

Kąt i współczynnik serwisu- przedmiot o kształcie kulistym

Umieszczonym w pkt P strefy roboczej może być podjety

Przez chwytak manipulatora na ogół przy ustytuowaniu

osi tego chwytaka.Własciwosc ta nazywa się serwisem i jest

opisywana ilosciowo tzw współczynnikiem serwisu

Manipulatory równoległe:

Ogólne własności manipulatorów równoległych:

- duża sztywność układu,

- duża dokładność realizowanych ruchów,

- duża nośność,- mała masa członów ruchomych,

- platforma może poruszać się ze znacznymi

prędkościami i przyspieszeniami,

- stosunkowo mała strefa robocza

Zastosowanie:

- wyspecjalizowane obrabiarki,- manipulatory montażowe,

- manipulatory pakujące,- manipulatory pomiarowe,

- układy pozycjonujące,- symulatory ruchu

Synteza geometryczna jest procesem

polegającym na określaniu wymiarów

podstawowych mechanizmu spełniających

założone kryteria i ograniczenia projektowe.

///CELE SYNTEZY STRUKTURALNEJ

1.Generowanie rozwiązań strukturalnych

mechanizmów

2. Budowanie katalogów wszystkich

teoretycznie możliwych rozwiązań

3. Szukanie rozwiązań optymalnych

strukturalnie//metody:

metoda inwersji-Metoda ta umożliwia wykorzystanie

jakiegokolwiek znanego już rozwiązania do tworzenia

zbioru innych rozwiązań o tej samej liczbie członów i par.

metody ogolne- W mechanizmie można wyróżnić

cztery elementy składowe:podstawę o,człon czynny c,

cz.bierny b i łańcuch członów pośredniczących U