1.Układ kinematyczny-jest to dowolny zespół elementów połączonych ze sobą w sposób umożliwiających ich ruch względny stworzony przez naturę lub człowieka do wypełnienia podstawowych funkcji.
2.Maszyna-układ mechaniczny który wykonuje określoną pracę z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu, energii i sił.
3.Układ kinematyczny- zbudowany jest elementów składowych zwanych członami, połączeń ruchomych. Połączeń pomiędzy nimi zwartymi parami kinematycznymi.
4.Człony-są to elementy składowe układu kinematycznego wykonujące ten sam ruch względny.
5.Klasyfikacja członów-
1.ze względu na funkcje
a) ruchome
b) nieruchome
c) czynne-dostarczają energię
d) bierne-oddają energię z układu
2.ze względu na stan skupienia
a)stałe, sztywne, podatne
b)płynne, gazowe
6.Para kinematyczna- jest to ruchome połączenie pomiędzy dwoma członami
7.Podział par kinematycznych:
niższe-styk powierzchniowy
wyższe - styk liniowy, punktowy
mieszane
8.Węzły-miejsca w których człon wchodzi w kontakt z innymi członami
9.Stopnie swobody-jest to liczba parametrów potrzebna do jednoznacznego opisania położenia członów w przestrzeni.
10.Łańcuch kinematyczny-zespół członów połączonych parami kinematycznymi. Podział: płaskie, przestrzenne, ruchome, nieruchome, otwarte, zamknięte.
11.Ruchliwością W nazywamy liczbę stopni swobody jaką posiadają człony łańcucha kinematycznego względem jednego dowolnie wybranego z nich(np. podstawy)
12.Ruchliwość lokalna- lokalne stopnie swobody, człony lub grupy członów nie zmieniające ruchliwości pozostałej części łańcucha kinematycznego.
13.Mechanizmy dźwigniowe- to takie mechanizmy w których budowie wystepują tylko pary niższe (o styku powierzchniowym).
14.Analiza kinematyczna zajmuje się badaniem ruchów członów mechanizmu oraz określeniem związków pomiędzy parami kinematycznymi członów czynnych a parametrami kinematycznymi pozostałych członów mechanizmu.
15.Twierdzenie o trzech środkach obrotu- jeżeli mamy 3 człony kinematyczne w ruchu płaskim to wszystkie środki obrotu które one tworzą między sobą leżą na jednej linii prostej.
16.Tor ocechowany- to taki tor w którym punkty go wyznaczające zostały wyznaczone w jednakowym odstępie czasu.
17.Mechanizm zębaty- służy do przeniesienia ruchu z jednego urządzenia wejściowego do urzadzenia wyjściowego ze zmianą parametrów tego ruchu.
18.Postulaty Grashofa:
1.jeżeli spełnione są nierówności G i najkrótszy człon jest korbą to mechanizm jest korbowo-wahaczowy
2.jezeli spełnione są nierówności i najkrótszy człon jest łącznikiem to mechanizm jest dwu wahaczowy
3.jezeli spełnione są nierówności i najkrótszy człon jest podstawą to mechanizm jest dwu korbowy.
Jeżeli postulaty są niespełnione to mechanizm jest dwu wahaczowi.
19.Jednobieżność zachodzi w wtedy kiedy układ ma tyle napędów ile wynosi ruchliwość.
20.Mechanizm jest to jednobieżny łańcuch kinematyczny.
21.Środek obrotu to punkt gdzie jeden człon obraca się względem drugiego.(trwałe, chwilowe)
22.Manipulatory- układy mechaniczne przeznaczone do wykonywania ruchów naśladujących ruchy ludzkiej ręki.
23.Zalety manipulatorów: gdy nie można wysłać człowieka(promieniowanie, eksplozja, duże ciśnienie); uciążliwe, powtarzalne operacje(montowanie, spawanie); rehabilitacja; zabiegi operacyjne; opieka nad niepełnosprawnymi.
24.Manipulatory równoległe: duża sztywność układu; duża dokładność realizowanych ruchów; duża nośność; mała masa członów ruchomych; platforma może poruszać się ze znacznymi prędkościami i przyspieszeniami; napędy są umieszczone przy podstawie; stosunkowo mała strefa robocza; występowanie położeń osobliwych członów.
25.Zastosowanie manipulatorów: obrabiarki, manipulatory pakujące, manipulatory pomiarowe, układy pozycjonujące.
26.Zalety mechanizmów dźwigniowych: styk powierzchniowy w parach; przeznaczone do przenoszenia ruchu przy dużych obciążeniach; łatwe i tanie w wykonaniu i eksploatacji; trwałe; niezawodne; mają zwykle dużą sprawność mechaniczną.
27.Wady mechanizmów dźwigniowych: nie zapewniają możliwości realizacji dowolnej trajektorii.
28.Trajektoria, tor- zbiór wszystkich możliwych położeń danego punktu, linia, krzywa którą wykreśla punkt na członie.
29.Przykłady mechanizmów: żurawie portowe, dźwigi, dźwignice, koparki, ładowarki, mechanizmy napędu pras, obrabiarki, zawieszenia kół w pojazdach.
30.Własności przekładni obiegowych: duże przełożenia przy zwartej budowie, zdolność do przełożenia dużych sił, możliwość sumowania kilku napędów, możliwość podziału napędu na kilka odbiorników, ciekawe trajektorie punktów kół obiegowych, wysokie wymagania dokładnościowe.
31.Zastosowanie mechanizmów krzywkowych: w układzie rozrządu, zawory w silnikach spalinowych, zawory pompy, sprężarki, w układach sterowania obrabiarkami, urządzenia AGD.
32. Zalety mechanizmów krzywkowych: prostota, lekkie, zwarta budowa, możliwość realizowania dowolnego prawa ruchu członu biernego.
33.Wady mechanizmów krzywkowych: występowanie pary wyższej, styk liniowy lub punktowy który ogranicza przenoszenie mocy, konieczność stosowania dobrych materiałów, konieczność wzmocnienia powierzchni.
35.Schematyzacja- jest to zapis w sposób uproszczony w postaci rzeczywistej maszyny,
36.Metoda dekompozycji- polega na tym że złożony mechanizm dzielimy na dwa proste mechanizmy.
37.Analiza dynamiczna- zajmuje się badaniem związków zachodzących między ruchem członów mechanizmów a siłami na nie działającymi jako przyczynami tego ruchu.
38.I potrzeba dynamiki- potrzeba wyznaczania odpowiednich sił napędowych
39.II potrzeba dynamiki- wyznaczanie sił pod względem wytrzymałościowym.
40.Zadania dynamiki pomocnicze- określenie równowagi w mechanizmach czyli wyliczeniem sił równoważących. Określenie i wyliczenie sił występujących w parach kinematycznych oraz określeniem i wyliczeniem sił bezwładności i grawitacji.
41.Grupy statycznie wyznaczalne- jest to taki fragment mechanizmu zbudowany z k-członów połączonych parami pierwszej i drugiej klasy o liczbie p1, p2 który po wyodrębnieniu z mechanizmu umożliwia określenie niewiadomych sił w parach kinematycznych. W skład grupy nie wchodzi człon do którego jest przyłożona niewielka wielkość równoważąca.
42.Metody syntezy strukturalnej: metody elementarne, transformacji, łańcucha pośredniczącego.
43.Metoda inwersji: metoda ta umożliwia wykorzystanie jakiegokolwiek znanego już rozwiązania do tworzenia zbioru innych rozwiązań o tej samej liczbie członów i par.
44.Metoda łańcucha pośredniczącego: w mechanizmie można wyróżnić 4 elementy składowe(podstawę, człon czynny, człon bierny, łańcuch członów pośredniczących)