POLITECHNIKA POZNAŃSKA LABORATORIUM WPROWADZENIE DO MECHATRONIKI
Nr ćwiczenia: VI	Data wykonania ćwiczenia: 23.11.2011	Data oddania sprawozdania: 30.11.2011	Ocena:
Tytuł ćwiczenia: UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI POŁOŻENIA NA PRZYKŁĄDZIE PNEUMATYCZNEGO NAPĘDU POZYCJONUJĄCEGO
Grupa: Mch3	Semestr: I	Wykonali: Małgorzata Boroń Paweł Bórkowski Przemysław Jańczuk

Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia było poznanie struktury układu automatycznej regulacji, zapoznanie się z budową i zasadą działania napędu pneumatycznego zrealizowanego w technice proporcjonalnej oraz badanie wybranych parametrów dynamicznych pneumatycznego układu pozycjonującego.

Budowa i działanie urządzenia

Układ automatycznej regulacji wykonywany jest bez udziału człowieka, a składa się z regulatora, elementu realizujący algorytm regulatora, elementu wykonawczego, nastawczego, obiektu oraz sensora.

Napęd pneumatyczny to napęd mechanizmów i urządzeń, które zasilane są energią sprężonego gazu. W tym napędzie następuje zamiana energii ciśnienia sprężonego gazu na energię mechaniczną ruchu obrotowego, wahadłowego lub posuwisto-zwrotnego.

Układ pozycjonujący przemieszcza tłok siłownika o określoną wartość zaprogramowaną w sterowniku. Wprowadzone do programu sterownika parametry umożliwiają modyfikację wzmocnienia, tłumienia oraz dokładności pozycjonowania. Podczas pracy układu komputer pomiarowy rejestrować będzie: drogę przemieszczenia tłoka oraz napięcie sterujące cewki zaworu proporcjonalnego. Otrzymane z pomiarów dane pozwolą wyznaczyć następujące parametry: czas odpowiedzi, czas pozycjonowania tłoka, dokładność pozycjonowania, przeregulowanie bezwzględne, prędkość, przyśpieszenie.

Wykresy

3. Wnioski:
   Błędy w układzie i ich zniwelowanie

• Ramię czasami nie przewraca klocka, który ma dziurę, co uniemożliwia przyssawce chwycenie klocka. Zastosowanie taśmy o bardziej szorstkiej powierzchni lub zastosowanie innego siłownika (np. od dołu, który by podnosił klocek i w efekcie go przewracał) powinno rozwiązać ten problem.

• Klocek, który nie został chwycony przez przyssawkę powoduje zawieszenie się sterownika, i blokuje pracę całego układu. Myślę, że rozwiązanie problemu powyżej zapobiegnie występowaniu zawieszania się sterownika.

• Jeżeli klocek z dziurą jest ustawiony dziurą w bok, istnieje ryzyko że czujnik krańcowy nie wykryje naszego klocka, a taśma wciąż będzie pracować. Rozwiązaniem tego problemu może być zamieszczenie drugiego czujnika krańcowego z innej strony, wtedy nawet gdy jeden z nich „nie zauważy” klocka drugi czujnik naprawi błąd i bryła zostanie zauważona.

• Kolejnym problemem jest umieszczenie wielu klocków na taśmie. Układ działa jedynie prawidłowo gdy obsługuje klocki pojedynczo. W celu zapobieżenia wprowadzeniu paru brył do układu można zamontować alarm dźwiękowy. Gdy do układu zostanie wprowadzona więcej niż 1 bryła czujniki to wykryją to włączy się alarm dźwiękowy, który również będzie wyłączał silnik pasa transmisyjnego.

• Kiedy układ błędnie wyczyta cechę klocka podczas wyrzucania go do poszczególnego pojemnika może nastąpić konflikt w układzie i uszkodzić któreś z ramion układu

---