Macierz stanu:
|
el. |
mech. |
|
T |
|
|
E. kinet. |
V |
|
|
E. pot. |
F |
|
|
Moc strat |
Q |
E |
F |
Siła ster. |
1, 1.25, 1.6, 2, 2.5, 3.2, 4, 5, 6.3, 8, 10
0, -3.5, -7, -14, -28, -45, -62, -76, -83, -86.5, -90
kryterium Hurwitz'a
an-1 |
an |
0 |
0 |
... |
0 |
an-3 |
an-2 |
an-1 |
an |
... |
0 |
an-5 |
an-4 |
an-3 |
an-2 |
... |
0 |
... |
... |
... |
... |
... |
... |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
a0 |
Zapas amplitudy
fazy
korektory:
PI:
Ta < Tb
PI:
Tb < Ta
PID:
Regulatory:
P:
PI:
PID (idealny):
PID (rzeczywisty):
PD (idealny):
PD (rzeczywisty):
|
kp |
Ti |
TD |
P |
0.5 kr |
- |
- |
PI |
0.45 kr |
0.75 Tk |
- |
PID |
0.6 kr |
0.5 Tk |
0.125 Tk |
R - tg(
) L - opóźnienie
|
kp |
Ti |
TD |
P |
1/RL |
- |
- |
PI |
0.9/RL |
3.3 L |
- |
PID |
1.2/RL |
2 L |
0.5 L |
h(t) - odp. skokowa , g(t) - odp. impulsowa
Linie pierwiastkowe
Środek ciężkości
Kąty nachylenia
Punkt odejścia R
Przeregulowanie
Ilość oscylacji
dla
d
d
1/Tb
1/Ta
1/Ta
1/Tb
1/Tb
1/Ta
1/Td
1/Tc