Dane	Obliczenia	Wynik
		Obliczenie wytrzymałości złącza spawanego łączącego korpus manipulatora z jego podstawą. Do połączenia korpusu z płytą wybrano połączenie spoiną pachwinową. Spoina jest: Ściskana siłą Ry wyp Zginana momentem gnącym wynoszącym: Ścinana siłą Rx Obliczam siły Rx i Ry działające na korpus manipulatora Uwzględniam ciężar korpusu, który również obciąża spoinę. Przyjmuję średnią gęstość stali ρ=7850[kg/m^3] [3]. Objętość korpusu wyliczam wykorzystując różnicę między polami powierzchni ścian korpusu i jego otworu. Przyjmuję, iż korpus jest równoległobokiem z wydrążonym otworem (pomijam nakładki i otwór na sworzeń). Zakładam długość korpusu 2000 mm. Obliczam masę korpusu korzystając z zależności między masą a gęstością i objętością. Przyjmując przyspieszenie ziemskie równe 9,80665[m/s^2] obliczam ciężar korpusu. Ogólna siła działająca na spoinę na osi y wynosi więc: Obliczam pola powierzchni obciążonych przekrojów spoiny. Przekrój pracujący na ścinanie Przekrój pracujący na ściskanie i zginanie (przekrój całej spoiny) Obliczam moment bezwładności oraz wskaźnik na zginanie przekroju obliczeniowego. Obliczam poszczególne naprężenia: na ściskanie na zginanie na ścinanie Naprężenia normalne oraz mają te same kierunki działania i dodają się algebraicznie, zatem największe naprężenia normalne o charakterze ściskającym wynoszą: Obliczam naprężenia zastępcze według wzoru z literatury [2]. Dobieram współczynniki wytrzymałości spoiny dla materiału o Re<255MPa [2]. Grubość korpusu wynosi 180 mm, więc dobieram Re=185MPa oraz xe=1,15 [2]. Obliczam naprężenia dopuszczalne Jak wyraźnie widać naprężenia dopuszczalne są dużo wyższe od naprężeń działających na spoinę. Zachowany został warunek bezpieczeństwa z dużą rezerwą na wypadek znacznego zwiększenia obciążenia na ramieniu manipulatora(praca chwytaka).

4