|
Dane |
Obliczenia |
Wynik |
|
|
Obliczenie wytrzymałości złącza spawanego łączącego korpus manipulatora z jego podstawą. Do połączenia korpusu z płytą wybrano połączenie spoiną pachwinową.
Spoina jest:
Obliczam siły Rx i Ry działające na korpus manipulatora
Uwzględniam ciężar korpusu, który również obciąża spoinę. Przyjmuję średnią gęstość stali ρ=7850[kg/m3] [3].
Zakładam długość korpusu 2000 mm.
Ogólna siła działająca na spoinę na osi y wynosi więc:
Obliczam pola powierzchni obciążonych przekrojów spoiny.
Obliczam moment bezwładności oraz wskaźnik na zginanie przekroju obliczeniowego.
Obliczam poszczególne naprężenia:
Naprężenia normalne oraz mają te same kierunki działania i dodają się algebraicznie, zatem największe naprężenia normalne o charakterze ściskającym wynoszą:
Obliczam naprężenia zastępcze według wzoru z literatury [2]. Dobieram współczynniki wytrzymałości spoiny dla materiału o Re<255MPa [2].
Grubość korpusu wynosi 180 mm, więc dobieram Re=185MPa oraz xe=1,15 [2]. Obliczam naprężenia dopuszczalne
Jak wyraźnie widać naprężenia dopuszczalne są dużo wyższe od naprężeń działających na spoinę. Zachowany został warunek bezpieczeństwa z dużą rezerwą na wypadek znacznego zwiększenia obciążenia na ramieniu manipulatora(praca chwytaka).
|
|
4