Politechnika Białostocka

Wydział Mechaniczny

Kinga Rycewicz Edukacja techniczno - informatyczna Semestr V Grupa 4	Programowanie systemów sterowania.	Data: 12.12.2011 Ocena:
Ćw nr 10	Temat: Zaawansowane funkcje matematyczne. Funkcje sterujące.	Prowadzący: mgr inż. Mirosław Kondratiuk

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z sposobem programowania funkcji do operacji na danych, tablicach i kodach sterownika VersaMax Micro w języku drabinkowym LD. (ang. Ladder Diagram).

2. Zakres ćwiczenia:

1. Zapoznanie się ze sposobem programowania funkcji do operacji na danych, tablicach i kodach sterowników VersaMax Micro w języku drabinkowym LD (ang. Ladder Diagram).

2. Przeanalizowanie przykładowych zadań z określonymi układami sterowania.

3. Rozwiązanie zadań sprawdzających.

4. Sprawdzenie przez prowadzącego działania poszczególnych układów.

5. Wykonanie sprawozdania z ćwiczenia.

3. Zadania do zrealizowania:

Zadanie 1

Napisać program, który będzie obliczał położenie końcówki pomiarowej w manipulatorze jak na poniższym rysunku. Kąt od podstawy zapisywany będzie w rejestrze AI10 (kąt 0° = 0 jednostek; kąt 90°= 900 jednostek). Kąt pomiędzy członem pierwszym a drugim zapisywany będzie w rejestrze AI11 (kąt 0° = 0 jednostek; kąt 90° = 900 jednostek) Punkt 0,0 znajduje się w miejscu mocowania podstawy.

Program oblicza położenie końcówki pomiarowej w manipulatorze. Kąt od podstawy zapisywany jest w rejestrze AI10 (kąt 0° = 0 jednostek; kąt 90°= 900 jednostek). Kąt pomiędzy członem pierwszym a drugim zapisywany jest w rejestrze AI11. Punkt 0,0 znajduje się w miejscu mocowania podstawy.

4. Wnioski:

Zapoznaliśmy się ze sposobem programowania funkcji do operacji na danych, tablicach i kodach sterowników VersaMax Micro w języku drabinkowym LD (ang. Ladder Diagram).

Ćwiczenie zostało zrealizowane bez większych problemów.

---